晴岚式水下航母艇载机，又称M6A1型特种攻击机，是世界上唯一的一种专门为潜水艇舰载的攻击/轰炸机。
和世界上大多数国家不同，日本海军从代末期即进行潜艇携带飞机的试验。二战中的大型日本潜水艇都有携带艇载飞机的能力，用这些艇载小型飞机执行侦察任务。1942年11月，一艘日本潜艇携带的E14Y1水上飞机还从美国近海起飞，在西海岸俄勒岗州的森林中投掷了两颗小型燃烧弹，引起局部森林火灾。这是日本唯一一次对美国本土进行的袭击。在战争中不断受到美军沉重打击的日本海军，一直希望能对美国本土进行报复性攻击，但力量对比处于劣势的日本海军不可能用航空母舰来完成这种攻击。日本海军认为：用专门设计的大型潜水艇航空母舰，携带小型飞机能够步这唯一一次袭击的后尘。为此专门设计和建造了I-400型大型潜艇和M6A水上飞机
日本为“水下航空母舰”计划设计的搭载机，能够从伊-400型潜艇弹射起飞。每架伊-400型潜艇搭载3架晴岚。晴岚在训练时，采取一般水上飞机的方式起降，但在执行攻击任务时，则于起飞时抛弃浮筒以增加灵活度，返回母舰时仅救起飞行员而将机体抛弃。
训练中发现潜艇和晴岚的配合相当困难，故出击日期一再推后。日本海军原打算使用18艘伊400型搭载54架晴岚攻击巴拿马运河，也因为这个原因而取消。
1945年8月，搭载晴岚的两艘潜艇伊400和伊401号前往攻击美军乌尔希环礁锚地时，日本宣布投降，攻击编队就此返回基地，没有在实战中检验其效用。在投降前日本包括备用的伊-13型潜艇共完成了5艘晴岚母舰，而晴岚也只制造了28架。
