本发明涉及履带式集约型农用车传动系统技术领域，具体为适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法。
背景技术：
我国热带亚热带地区天然橡胶、木薯、香蕉等经济作物常种植于山地、丘陵或地表起伏较大的坡地上，普通的大型农业机械无法进地、无法爬坡和正常开展作业，因此科研工作人员针对爬坡难、进地难和操控难等现状研发了适用于山地、丘陵和缓坡地作业的履带式集约型低矮拖拉机，以解决农机爬坡、小农机进环山行和集约化人机分离操作等问题。
而为了规避以上存在的问题，大多数小型农机已经走向了履带式行走方式，可有效进行爬坡。但依然存在以下两个问题：
1.为适应良好的爬坡性能，整机尺寸较大较重，导致故障农机在地头无法挪动和进行及时的维修；
2.考虑到人机分离因素时，可实现遥控和手动操作的农机，均存在遥控操作时，手动操作装置会干涉，无法进行交叉操控，依然存在地头故障时和上述1类似的问题；
3.机械体型依然不适合大多数环山行的地形尺寸，无法进地作业。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，以解决上述背景技术提出的目前市场上的现有的履带式集约型农用车，为适应良好的爬坡性能，整机尺寸较大较重，导致故障农机在地头无法挪动和进行及时的维修，考虑到人机分离因素时，可实现遥控和手动操作的农机，均存在遥控操作时，手动操作装置会干涉，无法进行交叉操控，依然存在地头故障时的问题，机械体型依然不适合大多数环山行的地形尺寸，无法进地作业的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，包括柴油机、液压泵、发电机、变速箱、支撑轮、带槽、张紧轮和驱动轮，所述柴油机与减速启动器相连接，且柴油机经输出轴传输一路至变速箱，并且柴油机的另一路传送至液压机构主动轮，同时液压机构主动轮与液压泵相连接，所述液压机构主动轮与发电机相连接，所述变速箱的输出轴与动力传输机构相连接，且动力传输机构与行走履带相连接，所述支撑轮位于行走履带的内侧，且支撑轮与履带预紧装置相连接，所述变速箱另一端的输出轴与动力输出机构相连接。
优选的，所述减速启动器、柴油机、发电机、变速箱、动力传输机构、动力输出机构和液压机构主动轮组成的整车传动系统均为皮带传动。
优选的，所述柴油机、液压泵和变速箱为平面三角形交叉布位，且柴油机和变速箱为水平布位。
优选的，所述柴油机的动力输出轴皮带轮上设有两组带槽，且一组带槽与变速箱相连接，并且另一组带槽与液压泵相连接，同时柴油机的输出轴上设有机械离合器。
优选的，所述液压泵的驱动带轮上设置有两组带槽，且一组带槽与变速箱相连接，并且另一组带槽与发电机相连接。
优选的，所述行走履带的内侧设置有支撑轮、张紧轮和驱动轮，且驱动轮和变速箱位于车辆后部，并且张紧轮设置于车辆前部。
优选的，所述动力输出机构的接口处为卡槽式齿轮接口。
适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，具体步骤如下：
步骤1：当电源开关接通，变速箱行进档位置于空挡且变速箱动力输出轴断开时，启动点火开关，柴油机开始正常工作，柴油机动力经输出轴一路传输至变速箱，另一路传送至液压机构主动轮，动力再传输给液压泵，整车液压系统动力保证，液压机构主动轮分路传输至发电机，完成整车蓄电池的不断充电，确保整车电力系统动力供应；变速箱的输出轴经动力传输机构将动力传输至行走履带的从动机构，依靠支撑轮和履带预紧装置的调节，实现行走系统的动力供应；
当整车需要行走前，先手动推动高低速档位或者按下遥控器高、低档位按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸分别推动离合推杆和高/低档位推杆，完成高低档位选择；
当整车需要行走时，手动推动变速箱1档位或者按下遥控器1档按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动离合推杆和1档位推杆，完成1档位选择；
速度1档工作：当遥控系统档位指令1档下达后，离合器分开，输入到变速箱的动力被切断，分布在上下两个液压缸顶杆（xy方向），先分别作用于垂直方向（z方向）水平布置的两个矩形执行结构上，当拨杆被推顶至水平线位置时，拨杆受自回位作用影响回到原点（即档位图对称中心位置），然后液压缸各自回位，x方向液压顶杆再向左推动矩形执行机构1，y方向液压顶杆再向上推动矩形执行机构2，后y方向液压顶杆和x方向液压顶杆依次自动退回，完成遥控1档挂挡，因xy方向液压顶杆匹配自回位液压缸，当档位相应挂入后，因液压缸自回位作用，矩形执行机构1和2在作用入档后自动回位至中心位置，当不需要遥控操作时，可手动控制档位，而不受矩形执行机构和推杆等的干涉，做到了手动/遥控两用控制变速，其他档位挂挡方式实现与1档同理；
其他行进档及倒挡的控制同上原理；
当整车需要转向时，手动向左或向右拉动转向杆或者按下遥控器左转或右转按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动转向拉杆，实现左右转向；
当整车进行负载工作时，手动推动工作动力连接杆或者按下遥控器连接按钮发送指令给遥控接收器，遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动工作动力连接杆，实现工作动力传输，变速箱的一端输出轴经动力输出机构将动力输送给配套农机具；
手动操作杆在最左侧，便于遥控操作的液压顶杆与手动操作杆接触，并顶在手动操作杆上，当手动操作杆被扳向右侧，变速箱动力输出，实现手动操作，当液压顶杆将手动操作杆顶向右侧，后依靠自回位液压缸的回位作用，液压顶杆回到起始位置，变速箱动力输出，实现遥控操作，当液压顶杆将手动操作杆顶向右侧，后依靠自回位液压缸的回位作用，液压顶杆回到起始位置，变速箱动力正常输出，对向液压顶杆将手动操作杆顶向左侧实现遥控动力切断操作，或者手动操作杆被扳向左侧，实现操作交叉动力切断；
当整车工作负载较大时，手动调节油门拉线或者按下遥控器油门+按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸定量推动油门推杆，完成加大油门提升动力，油门减同理。
当整车需要临时停车时，手动推动离合器拉杆或者按下遥控器急停按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动离合拉杆，离合分离器分离，传动系统输入被断开，整车停止。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，可实现履带式农用车的集约化传动，尤其是适用于山地丘陵地形作业的履带式农用车集约化传动，有效解决了现有履带农用车大机爬坡道路环境要求高，掉头不便，故障机型难移动，小环山行无法进地等系列问题；
1、整车传动系统布局方向为柴油机、变速箱、油泵为平面三角形，交叉布位，有效避免在最小空间内传动机构的相互干涉，其中变速箱与柴油机水平布位，拉紧了有效水平距离，俯视图观看布位尺寸长*宽为108cm*66cm；
2、柴油机动力输出轴上设置有机械离合器：
1）可以快速切断整车动力输出；
2）便于实现整车自动换挡和机具挂载；
3、柴油机动力输出轴皮带轮上设有两组带槽，一组传输至变速箱，一组传输至液压泵，液压泵驱动带轮上亦设置两组带槽，一组输入动力，一组输出动力至发电机组，此传动设置不仅节省空间布位，并有效避免了动力传输损耗；
4、整车传动系统均为皮带传动，可有效避免复杂农田环境下机具负载过大对变速箱和柴油机造成的硬损伤；
5、变速箱承载了车辆行走动力传输和挂载机具输出动力的双重任务，其中机具挂载所需动力输出为卡槽式齿轮接口，不仅方便快拆更换，亦减少能级损耗，车辆行走动力传输为双边传动结构，且双边传动轴上均设有机械离合器，便于控制系统快速切合半边输出实现自动转向控制；
6、履带行走系统，设置有驱动轮、支撑轮和张紧轮，其中驱动轮与变速箱匹配设置于车辆后部，张紧轮水平设置于车辆前部，支撑轮按组设置，可跟组车辆长短需求匹配不同的组数：
1）有利于空间布位上的快速调整；
2）可有效消除雨天泥泞地环境中爬坡行进中打滑现象的发生；
3）后驱大转弯角可以减少小角度转弯脱轨现象的发生；
4）在挂载机具启动急停时，因重心平稳，有效避免整车前翘后仰造成的震动，减少了坡地、丘陵山地作业的安全隐患。
附图说明
图1为本发明适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法的正视结构示意图；
图2为本发明适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法的俯视结构示意图；
图3为本发明适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法的左视结构示意图；
图4为本发明适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法的1档的挂挡位置结构示意图；
图5为本发明适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法的手动操作杆与液压缸连接结构示意图。
图中：1、减速启动器；2、柴油机；3、液压泵；4、发电机；5、变速箱；6、动力传输机构；7、行走履带；8、支撑轮；9、履带预紧装置；10、动力输出机构；11、液压机构主动轮；12、带槽；13、张紧轮；14、驱动轮。
具体实施方式
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供技术方案：适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，包括减速启动器1、柴油机2、液压泵3、发电机4、变速箱5、动力传输机构6、行走履带7、支撑轮8、履带预紧装置9、动力输出机构10、液压机构主动轮11、带槽12、张紧轮13和驱动轮14，柴油机2与减速启动器1相连接，且柴油机2经输出轴传输一路至变速箱5，并且柴油机2的另一路传送至液压机构主动轮11，同时液压机构主动轮11与液压泵3相连接，液压机构主动轮11与发电机4相连接，变速箱5的输出轴与动力传输机构6相连接，且动力传输机构6与行走履带7相连接，支撑轮8位于行走履带7的内侧，且支撑轮8与履带预紧装置9相连接，变速箱5另一端的输出轴与动力输出机构10相连接。
减速启动器1、柴油机2、发电机4、变速箱5、动力传输机构6、动力输出机构10和液压机构主动轮11组成的整车传动系统均为皮带传动，这样设置可有效避免复杂农田环境下机具负载过大对柴油机2和变速箱5造成的硬损伤，有利于对柴油机2和变速箱5的保护。
柴油机2、液压泵3和变速箱5为平面三角形交叉布位，且柴油机2和变速箱5为水平布位，这样设置有效避免在最小空间内传动机构的相互干涉，其中柴油机2和变速箱5采用水平布位，拉紧了有效水平距离。
柴油机2的动力输出轴皮带轮上设有两组带槽12，且一组带槽12与变速箱5相连接，并且另一组带槽12与液压泵3相连接，同时柴油机2的输出轴上设有机械离合器，这样设置一可以快速切断整车动力输出，二便于实现整车自动换挡和机具挂载。
液压泵3的驱动带轮上设置有两组带槽12，且一组带槽12与变速箱5相连接，并且另一组带槽12与发电机4相连接，这样设置不仅节省空间布位，并有效避免了动力传输损耗。
行走履带7的内侧设置有支撑轮8、张紧轮13和驱动轮14，且驱动轮14和变速箱5位于车辆后部，并且张紧轮13设置于车辆前部，支撑轮8按组设置，可根据车辆长短需求匹配不同的组数，有利于空间布位上的快速调整，且可有效消除雨天泥泞地环境中爬坡行进中打滑现象的发生，同时后驱大转弯角可以减少小角度转弯脱轨现象的发生，而且在挂载机具启动急停时，因重心平稳，有效避免整车前翘后仰造成的震动，减少了坡地、丘陵山地作业的安全隐患。
动力输出机构10的接口处为卡槽式齿轮接口，这样设置不仅方便快拆更换，亦减少能级损耗，车辆行走动力传输为双边传动结构，且双边传动轴上均设有机械离合器，便于控制系统快速切合半边输出实现自动转向控制。
工作原理：在使用该适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法时，如图1-5所示，点火开关取电后，柴油机2通过减速启动器1被发动，柴油机动力经输出轴一路传输至变速箱5，另一路传送至液压机构主动轮11，动力再传输给液压泵3，带动整车液压系统工作，液压机构主动轮11分路传输至发电机4，完成整车蓄电池的不断充电，确保整车电力系统动力供应，变速箱5的输出轴经动力传输机构6将动力传输至行走履带7的从动机构，依靠支撑轮8和履带预紧装置9的调节，实现行走系统的动力供应，变速箱5的另一端输出轴经动力输出机构10将动力输送给配套农机具，实现不同农机具作业环境的动力需求；
当电源开关接通，变速箱5行进档位置于空挡且变速箱5动力输出轴断开时，启动点火开关，柴油机2开始正常工作，柴油机2动力经输出轴一路传输至变速箱5，另一路传送至液压机构主动轮11，动力再传输给液压泵3，整车液压系统动力保证，液压机构主动轮11分路传输至发电机4，完成整车蓄电池的不断充电，确保整车电力系统动力供应；变速箱5的输出轴经动力传输机构6将动力传输至行走履带7的从动机构，依靠支撑轮8和履带预紧装置9的调节，实现行走系统的动力供应；
当整车需要行走前，先手动推动高低速档位或者按下遥控器高、低档位按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸分别推动离合推杆和高/低档位推杆，完成高低档位选择；
当整车需要行走时，手动推动变速箱1档位或者按下遥控器1档按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动离合推杆和1档位推杆，完成1档位选择；
速度1档工作：当遥控系统档位指令1档下达后，离合器分开，输入到变速箱的动力被切断，分布在如说明书图5的上下两个液压缸顶杆（xy方向），先分别作用于垂直方向（z方向）水平布置的两个矩形执行结构上，当拨杆被推顶至如上图水平线位置时，拨杆受自回位作用影响回到原点（即档位图对称中心位置），然后液压缸各自回位，x方向液压顶杆再向左推动矩形执行机构1，y方向液压顶杆再向上推动矩形执行机构2，后y方向液压顶杆和x方向液压顶杆依次自动退回，完成遥控1档挂挡，因xy方向液压顶杆匹配自回位液压缸，当档位相应挂入后，因液压缸自回位作用，矩形执行机构1和2在作用入档后自动回位至中心位置，当不需要遥控操作时，可手动控制档位，而不受矩形执行机构和推杆等的干涉，做到了手动/遥控两用控制变速，其他档位挂挡方式实现与1档同理；
其他行进档及倒挡的控制同上原理；
当整车需要转向时，手动向左或向右拉动转向杆或者按下遥控器左转或右转按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动转向拉杆，实现左右转向；
当整车进行负载工作时，手动推动工作动力连接杆或者按下遥控器连接按钮发送指令给遥控接收器，遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动工作动力连接杆，实现工作动力传输，变速箱5的一端输出轴经动力输出机构10将动力输送给配套农机具；
手动操作杆在最左侧，便于遥控操作的液压顶杆与手动操作杆接触，并顶在手动操作杆上，当手动操作杆被扳向右侧，变速箱5动力输出，实现手动操作，当液压顶杆将手动操作杆顶向右侧，后依靠自回位液压缸的回位作用，液压顶杆回到起始位置，变速箱5动力输出，实现遥控操作，当液压顶杆将手动操作杆顶向右侧，后依靠自回位液压缸的回位作用，液压顶杆回到起始位置，变速箱5动力正常输出，对向液压顶杆将手动操作杆顶向左侧实现遥控动力切断操作，或者手动操作杆被扳向左侧，实现操作交叉动力切断；
当整车工作负载较大时，手动调节油门拉线或者按下遥控器油门+按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸定量推动油门推杆，完成加大油门提升动力，油门减同理。
当整车需要临时停车时，手动推动离合器拉杆或者按下遥控器急停按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动离合拉杆，离合分离器分离，传动系统输入被断开，整车停止。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，包括柴油机（2）、液压泵（3）、发电机（4）、变速箱（5）、支撑轮（8）、带槽（12）、张紧轮（13）和驱动轮（14），其特征在于：所述柴油机（2）与减速启动器（1）相连接，且柴油机（2）经输出轴传输一路至变速箱（5），并且柴油机（2）的另一路传送至液压机构主动轮（11），同时液压机构主动轮（11）与液压泵（3）相连接，所述液压机构主动轮（11）与发电机（4）相连接，所述变速箱（5）的输出轴与动力传输机构（6）相连接，且动力传输机构（6）与行走履带（7）相连接，所述支撑轮（8）位于行走履带（7）的内侧，且支撑轮（8）与履带预紧装置（9）相连接，所述变速箱（5）另一端的输出轴与动力输出机构（10）相连接。
2.根据权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，其特征在于：所述减速启动器（1）、柴油机（2）、发电机（4）、变速箱（5）、动力传输机构（6）、动力输出机构（10）和液压机构主动轮（11）组成的整车传动系统均为皮带传动。
3.根据权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，其特征在于：所述柴油机（2）、液压泵（3）和变速箱（5）为平面三角形交叉布位，且柴油机（2）和变速箱（5）为水平布位。
4.根据权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，其特征在于：所述柴油机（2）的动力输出轴皮带轮上设有两组带槽（12），且一组带槽（12）与变速箱（5）相连接，并且另一组带槽（12）与液压泵（3）相连接，同时柴油机（2）的输出轴上设有机械离合器。
5.根据权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，其特征在于：所述液压泵（3）的驱动带轮上设置有两组带槽（12），且一组带槽（12）与变速箱（5）相连接，并且另一组带槽（12）与发电机（4）相连接。
6.根据权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，其特征在于：所述行走履带（7）的内侧设置有支撑轮（8）、张紧轮（13）和驱动轮（14），且驱动轮（14）和变速箱（5）位于车辆后部，并且张紧轮（13）设置于车辆前部。
7.根据权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统，其特征在于：所述动力输出机构（10）的接口处为卡槽式齿轮接口。
8.如权利要求1所述的适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，其特征在于：具体步骤如下：
步骤1：当电源开关接通，变速箱（5）行进档位置于空挡且变速箱（5）动力输出轴断开时，启动点火开关，柴油机（2）开始正常工作，柴油机（2）动力经输出轴一路传输至变速箱（5），另一路传送至液压机构主动轮（11），动力再传输给液压泵（3），整车液压系统动力保证，液压机构主动轮（11）分路传输至发电机（4），完成整车蓄电池的不断充电，确保整车电力系统动力供应；变速箱（5）的输出轴经动力传输机构（6）将动力传输至行走履带（7）的从动机构，依靠支撑轮（8）和履带预紧装置（9）的调节，实现行走系统的动力供应；
当整车需要行走前，先手动推动高低速档位或者按下遥控器高、低档位按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸分别推动离合推杆和高/低档位推杆，完成高低档位选择；
当整车需要行走时，手动推动变速箱1档位或者按下遥控器1档按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动离合推杆和1档位推杆，完成1档位选择；
速度1档工作：当遥控系统档位指令1档下达后，离合器分开，输入到变速箱的动力被切断，分布在上下两个液压缸顶杆（xy方向），先分别作用于垂直方向（z方向）水平布置的两个矩形执行结构上，当拨杆被推顶至水平线位置时，拨杆受自回位作用影响回到原点（即档位图对称中心位置），然后液压缸各自回位，x方向液压顶杆再向左推动矩形执行机构1，y方向液压顶杆再向上推动矩形执行机构2，后y方向液压顶杆和x方向液压顶杆依次自动退回，完成遥控1档挂挡，因xy方向液压顶杆匹配自回位液压缸，当档位相应挂入后，因液压缸自回位作用，矩形执行机构1和2在作用入档后自动回位至中心位置，当不需要遥控操作时，可手动控制档位，而不受矩形执行机构和推杆等的干涉，做到了手动/遥控两用控制变速，其他档位挂挡方式实现与1档同理；
其他行进档及倒挡的控制同上原理；
当整车需要转向时，手动向左或向右拉动转向杆或者按下遥控器左转或右转按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动转向拉杆，实现左右转向；
当整车进行负载工作时，手动推动工作动力连接杆或者按下遥控器连接按钮发送指令给遥控接收器，遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动工作动力连接杆，实现工作动力传输，变速箱（5）的一端输出轴经动力输出机构（10）将动力输送给配套农机具；
手动操作杆在最左侧，便于遥控操作的液压顶杆与手动操作杆接触，并顶在手动操作杆上，当手动操作杆被扳向右侧，变速箱（5）动力输出，实现手动操作，当液压顶杆将手动操作杆顶向右侧，后依靠自回位液压缸的回位作用，液压顶杆回到起始位置，变速箱（5）动力输出，实现遥控操作，当液压顶杆将手动操作杆顶向右侧，后依靠自回位液压缸的回位作用，液压顶杆回到起始位置，变速箱（5）动力正常输出，对向液压顶杆将手动操作杆顶向左侧实现遥控动力切断操作，或者手动操作杆被扳向左侧，实现操作交叉动力切断；
当整车工作负载较大时，手动调节油门拉线或者按下遥控器油门+按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸定量推动油门推杆，完成加大油门提升动力，油门减同理。
当整车需要临时停车时，手动推动离合器拉杆或者按下遥控器急停按钮发送指令给遥控接收器，再通过遥控接收器发布信号给电磁阀启动液压缸推动离合拉杆，离合分离器分离，传动系统输入被断开，整车停止。
技术总结
本发明公开了适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，包括柴油机、液压泵、发电机、变速箱、支撑轮、带槽、张紧轮和驱动轮，所述柴油机与减速启动器相连接，且柴油机经输出轴传输一路至变速箱，并且柴油机的另一路传送至液压机构主动轮，同时液压机构主动轮与液压泵相连接，所述变速箱另一端的输出轴与动力输出机构相连接。该适用于山地丘陵履带式集约型农用车传动系统及工作方法，可实现履带式农用车的集约化传动，尤其是适用于山地丘陵地形作业的履带式农用车集约化传动，有效解决了现有履带农用车大机爬坡道路环境要求高，掉头不便，故障机型难移动，小环山行无法进地等系列问题。
技术研发人员：邓怡国;张园;王业勤;陈沛民;燕波
受保护的技术使用者：中国热带农业科学院农业机械研究所
技术研发日：.11.21
技术公布日：.01.10
