工业机器人可以在电脑软件上编程，也可以在手持示教器上编程
，前者需要一定的经验和功底，后者适合初学者使用。
有过几年的ABB机器人编程经历，下面说说ABB机器人的编程方法。
首先，更新转速计数器
先确认机器人的转速计数器是否更新好，如果没有更新示教器一般会提示。这一步非常重要，必须确认好，更新转速计数器就是给机器人校准零点，校准后就不能变更了，否则编好的所有程序将作废。
其次，建立工具坐标，即建立TCP
工具坐标系是对机器人六轴上的工具定义。就是告诉机器人，他六轴上安放的抓手重量，重心，尺寸等信息，同时也能让机器人更好地进行试教操作。
工具坐标tool的建立非常重要，在每一条程序中都要有对应的工具坐标做参考。例如，某一点a用的是工具坐标1，如果点的值不变而工具坐标改变，那么这个点的实际位置也将改变。
第三，建立工件坐标系
工件坐标系一般可以不用做，直接用大地坐标或基坐标就可以了。但在某些多重复工件不同位置工作的地方用得上。
第四，编程开始
在ABB机器人上自带了模块，主模块里自带了main主程序，用户可以新建新的模块，也可以直接在主模块里创建新的程序。
在main程序里编写主程序，在新建的子程序里写子程序，写好的子程序需要调用到主程序中才可以真正的启用。
具体程序内容就不讲了，因为太多了，这里根本无法讲清楚。需要您在机器人旁边操作实践。
第五，机器人切换到自动模式运行程序
写好程序后，在手动模式对自己的程序一步一步点动验证，验证没问题后方可切换到自动模式自动运行。
目前，工业机器人在国内是一个比较吃香的行业，未来前景很广阔，现场调试员会比较累些，但经验起来后会很吃香。
实践出真知，在工业机器人的行业里是真正需要实践的。前期最好要有人手把手带，因为机器人太危险了，很容易发生碰撞事故。
手机也不好上传电脑图片，如果有兴趣可以关注偶，以后偶会专门讲机器人这一块。
最后，祝您好运。
c语言编程中怎么将华氏温度转换成摄氏温度？
#include
voidmain()
{
floatf,c;
printf(“请输入您需要转换的摄氏温度：”);
scanf(“%f”,&c);
f=(c+32)*9/5.0;
printf(“其对应的华氏温度为：%.2f\n”,f);
}
200SMART编程模拟量输入转换？
西门子PLC S7-200 SMART编程模拟量输入转换程序为：(input-5530)*50/(27648-5530)。
S7-200 SMART亮点：
（1）新颖的信号板设计可扩展通信端口、数字量通道、模拟量通道。在不额外占用电控柜空间的前提下，信号板扩展能更加贴合用户的实际配置，提升产品的利用率，同时降低用户的扩展成本。
（2）配备西门子专用高速处理器芯片，基本指令执行时间可达0.15 μs ，在同级别小型PLC 中遥遥领先。一颗强有力的“芯”，能让您在应对繁琐的程序逻辑，复杂的工艺要求时表现的从容不迫。
（3）CPU 模块本体标配以太网接口，集成了强大的以太网通信功能。一根普通的网线即可将程序下载到PLC 中，方便快捷，省去了专用编程电缆。通过以太网接口还可与其它CPU 模块、触摸屏、计算机进行通信，轻松组网。
（4）CPU 模块本体最多集成3 路高速脉冲输出，频率高达100 kHz，支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式，可自由设置运动包络。配以方便易用的向导设置功能，快速实现设备调速、定位等功能。
（5）在继承西门子编程软件强大功能的基础上，融入了更多的人性化设计，如新颖的带状式菜单、全移动式界面窗口、方便的程序注释功能、强大的密码保护等。在体验强大功能的同时，大幅提高开发效率，缩短产品上市时间。
