无刷直流电机(BLDC，也称为马达驱动)是电机和控制技术相结合的产品，电调控制电机的运行，从电流驱动角度来看，无刷直流电机可分为正弦波驱动和方波驱动。通常，以方波驱动的电机称为无刷直流电机(BLDC)，正弦波驱动的电机则为永磁同步电机(PMSM)。无刷直流电机，跟永磁同步电机，基本结构相似，主要区别在于控制器电流的驱动方式不同。产生相位差120度的正弦三相电，要不断的调整三路、或是六路PWM的占空比，这要求较高的处理速度。给电机供相位差120度的方波，电机运转噪音虽大一些，但电机仍可以基本平稳的运转，方波驱动方式对处理器的速度要求低了很多。所以方波驱动方式就广泛应用开来。
一、方波控制理论基础
方波控制也叫六步控制，在一个电周期中，电机只有六种转态，或者说定子电流有六种状态(三相桥臂有六种开关状态)。
每一种电流状态都可看作合成一个方向的矢量力矩，六个矢量有规律地、一步接一步地转换，矢量旋转方向决定了电机旋转方向(顺时针或是逆时针)，电机转子会跟着同步旋转。
在方波控制里，主要是对两个量进行控制，一个是电机转子位置对应的开管状态，有Hall时，通过Hall信息获取转子位置，无传感器时，通过反电动势信息获取转子位置，从而决定开管状态；第二个是PWM占空比的控制，通过控制占空比的大小来控制电流大小，从而控制转矩和转速。
二、方波算法实现步骤
(1)Hall 方波控制：
1.读取母线电流采样的AD 值，计算母线电流
2.电流环计算应该给的PWM 占空比，控制电流为给定电流大小
3. 读取ha
