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【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程

时间：2020-09-07 10:10:42

ROS安装指南

ROS安装指南前言一、配置Linux清华镜像源1.1 介绍1.2 开始配置二、安装ROS2.1 ROS的介绍2.1 开始安装：配置公钥2.2 系统更新2.3 安装ROS 三、配置ROS3.1 初始化rosdep3.2 环境变量设置3.3 安装 rosinstall3.4 测试ROS3.5 安装完成四、相关报错解决4.1 rosdep update 报错4.2 roscore 报错4.2.1 报错内容4.2.2 解决办法 4.3 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错14.3.1 报错内容4.3.2 解决办法 4.4 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错24.4.1 报错内容4.4.2 解决办法

前言

由于自己装过两次 ROS，但是重头再来一遍还是遇到了很多困难。尤其是当遇到以前遇到过的问题，我依然会手足无措，翻边互联网的边边角角，试很多遍错才能解决问题。于是便萌发了写下这个ROS安装指南的想法。

这里整理了我安装 ROS 的流程以及遇到的所有问题，也提供了有效的解决方式，如有其他问题或者补充，欢迎评论区留言给我。

希望此篇 blog 能够对你产生一些帮助OvO

一、配置Linux清华镜像源

1.1 介绍

我们在下载很多基础的工具请求的基本上是国外的服务器，这对于国内用户来说，无疑是非常糟糕的体验，其下载速度慢、请求失败往往成为很多刚入门Linux的小白最大的困扰。

不过好在国内有着稳定高速且免费的镜像网站，我们可以通过修改系统配置文件来享受这些优秀的网站资源。

清华源：https://pypi.tuna./simple/
阿里云：/pypi/simple
中科大：https://pypi.mirrors./simple/

1.2 开始配置

这里我以Ubuntu 20.04LTS为例来配置清华源

首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.)

在列表里选择自己的系统，这里我选择的是Ubuntu，点击后面的问号图案

进入后选择自己的系统版本20.04LTS

随即文本框中会生成你需要的sources.list文件内容，打开 Ubuntu 的终端，输入下面的命令

sudo apt update# 将 sources.list 拷贝到桌面cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop # 打开 sources.list 进行编辑sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开文件后，将里面的所有内容替换为之前网页内文本框里的内容，例如

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启用# deb https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna./ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

然后保存关闭,这样清华源就配置好啦！

二、安装ROS

2.1 ROS的介绍

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，虽然叫做操作系统，但并不是真正意义上的操作系统，而是一个面向机器人的开源的开发平台。

它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

2.1 开始安装：配置公钥

在前面的操作中，我们已经为完成了国内源的配置，这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备，那就是配置公钥。

公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2 系统更新

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

sudo apt-get update

2.3 安装ROS

大家注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic

大家也可以根据自己的 Ubuntu 版本去百度自己的对应的 ROS 版本

# Ubuntu 20.04 sudo apt install ros-noetic-desktop-full# Ubuntu 18.04 sudo apt install ros-melodic-desktop-full

三、配置ROS

3.1 初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

如果这里出现了报错问题，可以跳转至该文章的4.1部分

3.2 环境变量设置

这里容易出错，大家直接复制粘贴就好

注意对应自己的版本修改目录名

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

3.3 安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.4 测试ROS

打开第一个终端窗口，运行 roscore

roscore

出现如下图的情况，就证明运行成功

打开第二个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了

打开第三个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

3.5 安装完成

到了这里，恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。

祝你日后的 ROS 学习也更加畅通无阻！

四、相关报错解决

4.1 rosdep update 报错

由于rosdep update请求的网站是，对于大部分人来说，该命令报错的原因主要是timed out。

网上一般的方法都是通过修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list的请求地址。但我自己通过这个方法并不能解决问题，报错中仍然出现请求时出现timed out。

好在有我们的鱼香ROS大神基于 rosdep 源码写的rosdepc，专门服务国内ROS用户。

rosdepc: /p/398754989

文章里写的教程非常详细，大家可以直接去参考这篇文章。

4.2 roscore 报错

4.2.1 报错内容

Resource not found: roslaunchROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/rosROS path [1]=/opt/ros/noetic/shareThe traceback for the exception was written to the log file