自适应控制系统方案：
1.模型参考（Reference model）
2.自校正（self-tuning）
1、模型参考
模型参考自适应控制方案中，通过引入一个有较好性能的预期参考模型，将实际系统的输出或状态与参考模型的信号进行比较，通过得出的误差信号去驱动自适应机构，调节控制器的参数，达到控制器的目的。
2、自校正
在自校正控制策略下，通常需要用一个辨识环节来实时辨识受控对象的参数，这样的工作通常由递推辨识环节实现。有了受控对象参数，则可以通过自适应控制律计算控制量，来控制整个控制系统的行为；
两类自适应控制的特点： 控制器的参数随着对象特性的变化和环境的改变将不断的进行调整， 控制器具有一定的自适应能力。
两类控制的不同点： 模型参考基于实际的输出和偏差， 保证系统稳定性和参数优化进行设计。 自校正是基于对象的系统辨识， 保证某一性能指标的最优化而设计。
