摘要: 针对具有摩擦和负载等不确定性的液压机械臂轨迹跟踪控制问题，建立机械臂机械系统、液压系统的数学模型，基于李亚普洛夫函数，提出一种模糊补偿策略进行控制，构造模糊系统逼近摩擦力和负载，应用流量补偿器消除负载压力变化对伺服阀性能的影响，应用重力补偿器消除负载质量变化时对系统性能的影响.仿真结果表明，设计的控制器可以使机械臂关节较好追踪期望轨迹，优于传统模糊控制和PD（proportional-differential）控制，最后模拟了3种负载工况，分析了控制器的补偿极限，为后续研究奠定了基础.
关键词:液压机械臂动力学建模模糊补偿控制轨迹跟踪李亚普洛夫稳定性
0引言
机械臂轨迹跟踪控制问题可以表达为在指定任务的前提下，由控制器带动关节执行器所形成的广义力或广义力矩的过程，同时在机械臂运动过程中需满足任务需求的稳定与稳态的要求[1].
