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1、江南大学物联网工程学院计算机控制系统实验报告实验名称 实验三 积分分离PID控制仿真实验 实验时间 .11.2 专业 自动化 班级 1503 姓名 汪涛 学号 指导教师 陈珺 实验成绩 一、实验目的与要求1、学会PID三个系数的选取。2、了解积分分离值的模拟实验选取。3、掌握SIMULINK的仿真方法。二、仿真软硬件环境PC机，MATLAB Rb。三、实验原理如图，R为输入，C为输出。计算机不断采人误差E，进行积分判别与PID运算，然后判结果是否溢出(若溢出则取最大或最小值)，最后将控制量输送给系统。四、PID算法PID控制规律为：其中：e(t)为控制器输入；u(t)为控制器输。
2、出。对上式进行零初始条件下的拉氏变换，得PID控制器的传递函数：五、整定调节参数与系统开环增益用临界比例带法整定参数。设采样周期为50ms，先去掉微分与积分作用，只保留比例控制，增大KP，直至系统等幅振荡，记下振荡周期Tu和振荡时所用比例值Kpu，按以下公式整定参数(比例、积分、微分调节)：T=0.167Tu ，Kp0.27/Kpu ，TI0.4Tu ，TD0.22Tu六、SIMULINK仿真结构图七、自定义函数设计实现积分分离功能的自定义函数设计(文件名jffl)：function y=jffl(x) y=x；EI=5(或2)； elsey=0；if abs(x)=EI end八、仿真实验数。
3、据及相应曲线test50ms u0.37s pu0.80 T=61.2ms KP=0.3375 TI=0.148s TD=0.0814sEIKPKI= KP/TIKD=KPTDMpts用临界比例带法整定参数50.33752.28040.02741.37961.6656s用栏PID参数，EI修改0.150.33752.28040.02741.15251.5053s较佳的PID参数50.21.50.0151.51862.5301用栏PID参数，EI修改0.150.21.50.0151.26821.8731(四条曲线在同一个坐标内显示)九、思考题、当积分分离值EI取得最大时，还是积分分离式控制吗？若取最小呢？答：积分分离值EI取得最大或最小都不是积分分离式控制。、试分析比例控制、微分控制、积分控制在系统中的作用。答：比例跟偏差成正比，决定响应速度；微分的作用使输出快速的跟定输入；积分的作用是使系统稳定后没有静差。
