七七：瓜瓜啊，听说你最近在学习无人机倾斜摄影测量的东西？
瓜瓜：对啊！
七七：那我就要考考你了，看看你的学习情况怎么样。
瓜瓜：请指教！
七七：无人机倾斜摄影测量影像处理的关键技术有哪些呀？
瓜瓜：Emem...........我看看哈！
无人机倾斜摄影测量影像处理的关键技术通常包括：非量测相机的高精度检测、影像预处理、区域网联合平差、DSM生成、真正射纠正、三维建模等。
1）非量测相机高精度检测
无人机倾斜摄影测量获取影像数据的数量较多且像幅小，需要依据影像的特点及相机标定参数、拍摄姿态数据以及有关几何模型对影像进行几何校正。
2）多视影像联合平差
多视影像包括垂直摄影影像和倾斜摄影测量影像。在处理获取影像的过程中，多数空三测量系统无法准确完成，因而需要通过多幅影像联合平差的方法来处理倾斜摄影测量影像。在多视影像联合平差过程中需要注意一下几个问题：
a. 影像间的集合变形和遮挡关系；
b. 结合定位定向（Positioning and Orientation System）提供的多视影像外方位元素，结合金字塔影像匹配策略，在每级影像上进行同名点自动匹配和联合平差，得到较好的同名点匹配结果。
c. 建立误差方程式时，将连接点、控制点坐标、GPS/IMU辅助数据等数据，与多视影像自检校区域网平差的误差方程，进行联合解算，以获取高精度的平差结果。
3）多视影像密集匹配
a. 通常情况下，无人机倾斜摄影测量获取的多视影像数量较大，因此可以利用获取影像中的冗余信息，对所拍摄场景的底物中的错误匹配进行改正；
b. 可以利用多视影像中的信息，尽可能的对盲区的地物特征进行补充。
4）数字表面模型生成
利用多视影像密集匹配方法可生成高精度、高分辨率的数字表面模型（DSM），实现地形起伏变化的可视化表达。
为解决多角度倾斜影像间差异和阴影以及遮挡带来的问题，可先依据自动空三测量计算出各个影像的外方位元素，继而选择合适
的影像匹配单元与之前计算出来的外方位元素进行特征匹配和像素级的密集匹配，并引入并行算法，提高计算效率。
5)真正射影像纠正
多视影像真正射影像纠正涵盖了物方和像方纠正，其中物方为连续的数字高程模型（DEM）和大量离散分布且粒度差异很大的底物对象；像方多为海量的多角度影像，因此在进行多视角影像真正射影像纠正的过程中，物方和像方同时进行。
6）三维建模
对获取的无人机倾斜摄影测量影像进行处理后，可基于测绘建模软件生成倾斜摄影测量三维模型。生成的模型分为两种，单体对象化模型以及非单体对象化模型。
七七：咦，看来是下功夫了。
瓜瓜：那是，努力变得更优秀啊！
七七：那下次再提问你啦！
瓜瓜：欧啦！
