1、设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置key（公钥已更新）
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新package
sudo apt-get update
4、安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5、初始化rosdep
注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
报错：下载错误 cannot download default sources list
解决方法1：（可能无效）
# 1 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
# 2 在文件末尾添加 并保存
151.101.84.133
# 3 重复初始化步骤
rosdep update
解决方法2：
sudo rosdep init出现的错误ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误，如ERROR: unable to process source ...ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录
rosdep update出错：一直timed out
rosdep update 出现time out 解决办法（绝对有效）
实测有效：
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加如下源，
deb http://mirrors./ros/ubuntu/ bionic main
deb http://mirrors.tuna./ros/ubuntu/ bionic main
deb http://mirror-ap./ros/ubuntu/ bionic main
deb http://mirror-eu./ros/ubuntu/ bionic main
然后，
sudo apt-get update
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep init/rosdep update error:timeout
6、配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8、测试ROS是否安装成功
（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore
成功打开如下图所示：
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示
（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
rosrun rqt_graph rqt_graph
参考：/weixin_43159148/article/details/83375218
