今天学习了李宏毅老师的深度强化学习课程—策略梯度和近端策略优化，其中近端策略优化是策略梯度的升级版本，并且是openai的默认强化学习算法，可见其重要性。近端策略优化可以在策略梯度的基础上，将在策略变为离策略变，并添加一定的约束得到，因此本部分内容包括策略梯度、在策略变离策略和添加约束三部分内容。
策略梯度方法是对策略参数化，然后通过梯度下降的方法对参数进行优化，从最大化期望累积奖励出发，推导得到参数的更新公式，针对公式中存在的不足，给出了两种改进方式：添加基准和为每个动作分配合适置信度，并定义了优势函数。
在策略变离策略
在策略：待学习的代理与和环境交互的代理是相同的。
离策略：两者是不同的。
在策略方式下，当策略参数得以更新时，需要重新采样训练数据，而将在策略变为离策略的好处在于，可以使用另一个策略的样本训练当前策略，而那个策略是固定的，因而可以重用这些样本数据。这里用到了重要度采样的概念，但重要度采样也可能存在问题，需要保证两个策略之间不能差别太大。最后给出了离策略下的目标函数。
为了满足上述的要求，需要在目标函数中额外添加约束，根据添加的约束方式不同，可以有两种算法：PPO(Proximal Policy Optimization)和TPRO(Trust Region Policy Optimization)。
