天安门和北京的每一处古城垣一样，都在历史的长河中烙下了深深的印记。追溯天安门的历史，不能不提到古都北京的历史与演变。
北京，唐称为幽州，辽为燕京，金代为中都城，元代改为大都，明、清称北京。在中国数千年的文明发展史上，先后有燕、前燕、大燕、辽、金、元、明、清八个朝代以北京为都城。各个朝代定都北京后都要大兴土木，各具特色的古建筑也相继出现。其中元代的元大都最早对天安门建筑产生了影响。
元中统元年，元世祖忽必烈在开平府(今内蒙古正蓝旗东部)即汗位。公元1264年元世祖下令将燕京作为中都，至元九年改中都为大都。
元大都从1267年开始兴建，到1285年才全部建成，历时之久。
元大都放弃了金代以前的都城旧址(今北京城西南部的莲花池以东一带)，另辟新址。
这是一个很规整的略呈长方形的大都城，南墙位置在今长安街南侧，北墙在今德胜门和安定门以北的北三环路附近。现在遗留的断断续续的土丘，就是元大都最早的北城墙。
大都城从里至外分别是宫城、皇城和大城。大都城周长60里，南面正中为丽正门(今正阳门)，南门叫灵星门，在今午门一带。灵星门与丽正门之间有一"T"形宫廷广场，后来明清两代的宫廷广场基本沿用其旧址，并在中间建造了天安门。
元大都城墙四边均有角楼，城外设有墩台，城内宫殿在前，坊市在后，50个街坊星罗棋布。
当时，意大利著名旅行家马可·波罗来到中国，被"大汗之城"元大都那富丽堂皇的宫殿和景色优美的花圃吸引，在他写的《马可·波罗游记》中有很多关于大都城的描述，使得这座古城得以传播，名扬世界。
元朝天安门尚未建造，但它另择新址的建筑格局以及元故宫、宫廷广场的定位，为明朝建造天安门奠定了基础。
公元1368年(明洪武元年)，明太祖朱元璋推翻了元朝统治，在南京称帝，建立了明朝。明大将徐达统率军队攻克元大都后，将其更名为北平。此时，明朝统治者为消除前王朝的"王气"，对元大都进行了毁灭性的破坏，致使当年金铺朱户、丹楹藻绘、辉煌至极的元宫城荡然无存。
公元1398年，朱元璋驾崩，其孙建文帝继位。朱元璋的四子、燕王朱棣起兵北平，夺得皇位，并于永乐元年(公元1403年)正月将北平改称北京，暂称"行在"(皇帝在外时的行都)。
明成祖朱棣即位后的第一件大事，就是决定迁都，把首都从南京迁到他的"龙兴之地"北京。迁都的主要原因是因为北京地理位置优越，"左环沧海，右拥太行，南襟河济，北枕居庸"，"关口不下百十"，"会通漕运便利，天津通海运"。此外也便于控制北方和东北地区，以维护全国的安定。
永乐四年(1406年)，朱棣派遣臣子赶赴各地督促百姓采伐木材，烧造砖瓦，并向各地广征工匠、军士、民工，开始了营造北京的筹备工程。
永乐十五年(14)，大规模营建北京的工程正式开始，永乐十八年(14)工程峻工，永乐十九年(14)，朱棣颁布诏书正式迁都北京。
明北京城是在元大都城基础上，吸取历代都城规划的优点，又参照南京规制营建而成。新建的北京城更加雄伟壮丽。它外城包着内城南面，内城裹着皇城，皇城又包着紫禁城，全城形成"凸"字形状。
内城是在元大都旧址上修建的，明初北墙向南移五里，至今德胜门、安定门一线，后又将南城墙向前推移到今正阳门一线。由于南城墙向南拓展，皇城与紫禁城也依次南移，也就是今天我们看到的位置即长安街北侧。皇城的中门，根据明南京城的名称改称承天门(今天安门)，承天门内的端门是仿照南京城的城门建造的。宫城随之南移到现在紫禁城的位置，正门由元代的灵星门改称午门。
承天门是皇城中的重要建筑。永乐十八年(14)刚建成时，只不过是一座黄瓦飞檐的三层楼式的五座木牌坊，牌坊正中高高悬挂着"承天之门"的匾额。承天之门有"承天启运"和"受命于天"的寓意，说明封建皇帝是"受命于天"的，替天行使权力，理所当然被万人尊敬。
明天顺元年(1457年)，承天门遭遇雷击时不幸起火，被毁坏，当时没能立即恢复，直到成化元年(1465年)，才由工部尚书白圭主持重建，从而奠定了今日天安门的形制。
此后，明朝也有过修建工作，但都未作较大变动。
崇祯十七年(1644年)，李自成率领农民起义军攻占京城，承天门又于战火更名。
清顺治八年(1651年)，清世祖福临下令大规模重建承天门并将其改名为"天安门"。后来经康熙二十七年(1688年)、1952年的两次大规模修缮，基本保持了顺治时改建的形制。
1970年再次重修天安门，结果比原来的天安门高了83厘米，通高为34.7米(原高为33.87米)。
