1、首先要知道HCLK时钟频率,一般是系统时钟是用的hse---->pll
计算方法：HCLK时钟 = { [ ( 晶振频率/pllm ) * plln] / pllp } / AHBPrescaler
2、确定定时器使用的时钟是APB1还是APB2，并查询相应的分频系数，确定定时器的时钟频率
计算方法：TCLK = HCLK / APBPrescaler
解释：查看定时器时钟的时钟来源可以查看__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE使能时钟的库函数中的定义
3、电机转速S(转/分钟)和电机分辨率Rlu，定时器分频系数P和装载值R之间的公式
计算公式：S * Rlu * 2 / 60 = TCLK / P / R
解释：
分辨率Rlu，即多少个脉冲电机走一圈，通常一个脉冲是一个上升沿或一个下降沿，需要两个电平周期，所以此处乘以了2
4、如果转速S的单位是 转/秒 ,计算公式为
S * Rlu * 2 = TCLK / P / R
由如上公式可以推导出速度S和P和R之间的关系来进行计算
