爵位，又称封爵、世爵，原本是指诸侯获封赐的封建等级，因此爵位本来是与封建制度密切相关的。但某些国家（例如不列颠）在封建制度没落后，依然沿用爵位体系。
爵是古代君主对贵戚功臣的封赐。在中国周代有公、侯、伯、子、男五爵，后代爵位制度往往因时而异，不尽相同。
唐代杜佑《通典·职官·封爵》记载，自尧帝、舜帝以及夏朝，但此事无实物资料证实。
周代，分为公、侯、伯、子、男五等爵，均世袭罔替，封地均称国，在封国内行使统治权。各诸侯国内，置卿、大夫、士等爵位，楚国等置执圭、执帛等爵。卿、大夫有封邑，对封邑也可以行使统治权、唯受命于诸侯。
参考：
《孟子。万章篇》：“天子一位，公一位，侯一位，伯一位，子男同一位，凡五等也。君一位，卿一位，大夫一位，上士一位，中士一位，下士一位，凡六等。天子之制，地方千里。公侯皆百里，伯七十里，子男五十里，凡四等。不能五十里，不达於天子，附于诸侯曰附庸。天子之卿受地视侯，大夫受地视伯，元士受地视子男。”
战国时期，各诸侯国普遍废除了卿大夫的采邑制度而实行郡县制，出现了有别于之前卿大夫的封爵，如通侯、君等。这些新设的封爵有大小不等的食邑，但不能世袭。
秦朝
秦朝，继续使用自商鞅变法后定下的自公士至彻侯二十等爵，专门用以赏功。彻侯食县，其他诸爵得食俸禄如官吏。
公士秦、汉二十等爵的第一级，即最低一级。有此爵之民，仍须服役，仅身份略优于无爵之人
上造秦、汉二十等爵的第二级，只高于公士。《汉书·百官公卿表》颜师古注：“造，成也，言有成命于上也。”此爵仅高于无爵，仍须服役。
簪袅秦、汉二十等爵的第三级，高于上造，仍须服役。公元前186年汉代的《田律》和《户律》规定受田数额为簪袅3顷（300亩），簪袅3宅（宅地的标准是以30步见方的土地为一“宅”）。出土秦代竹简表明：在军中，每顿吃的饭菜因爵位不同而不同。簪袅可以有精米一斗，酱半升，菜羹一盘，干草半石。
不更秦、汉二十等爵的第四级，不更者，即可免充更卒（轮流服役的兵卒）之意，其他之役，仍须照服
