北京永定门城楼，是明清北京外城城墙的正门，位于北京中轴线上，在左安门和右安门的中间。
永定门城楼是北京外城城门中最大的一座，也是从南部出入京城的通衢要道，始建于明嘉靖三十二年，即公元1553年，有着“永远安定”的意思。
永定门城楼形制一如内城，为重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间。
城楼下为城台，前方为公元1544年增建的瓮城，不过该瓮城城墙于1950年开始被陆续拆除，永定门城楼和箭楼遭到拆毁。
直到永定门城楼才得以复建，只是瓮城和箭楼尚未修建，永定门也成为了北京城第一座被复建的城门。
复建后的永定门，其石匾是仿照明代石匾原样雕制的1644年，满清建都北京之后，曾将北京各城门上用汉文题写的明代匾额撤下，改用满、汉两种文字题写的匾额。
明崇祯二年，即公元1629年十二月，皇太极率清八旗军攻打北京，一场北京保卫战便在德胜门、广渠门、左安门、永定门之外陆续展开，永定门也真正经历了战火的洗礼。
现在的永定门城楼是重建的，重建后的永定门城楼门洞上方所嵌石匾，楷书“永定门”三字，苍劲雄健，是仿照明代原配石匾雕刻的。
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