周武王伐纣，灭了商朝之后，封商纣王的儿子武庚治理殷商的遗民。周武王担忧武庚有异心，于是派自己的弟弟管叔和蔡叔辅佐武庚，同时是为了监视他。周武王去世后，周成王年少，周公辅政。管叔和武庚作乱，两人被周公所杀，蔡叔被流放。
周公另封弟弟康叔为卫君，治理殷商的遗民，这就是卫国的由来。卫国是姬姓，是周文王的后代。
到了孔子所处的那个年代，卫国传到卫灵公。卫灵公在位四十二年，虽说此人才能不怎么样，还算比较会用人，因而他在位期间卫国的局势相对稳定。他宠信夫人南子，南子时常干预政事，孔子感叹卫灵公：“吾未见好德如好色者也。”
南子私通于宋子朝，太子蒯聩知道后，与南子两人交恶。太子杀南子未遂，卫灵公知道后大怒，蒯聩为了保全性命，奔逃去了宋国。
卫灵公死后，由于先太子蒯聩奔逃在外，他的儿子被册立，是为出公。
蒯聩有一位姐姐，被称作卫伯姬，她嫁给了卫国大夫孔圉。孔圉死后谥号为“文”，他也就是孔子弟子问“孔文子何以谓之文也？子曰：敏而好学，不耻下问，是以谓之文也”的那位孔文子。他们生了一个儿子孔悝，孔悝辅佐出公。
孔圉死后，卫伯姬与孔家的小吏浑良夫私通。她让浑良夫与蒯聩会面，密谋夺取卫国袭得君位。蒯聩答应：一旦他成为卫君，则给予他高官厚禄，把卫伯姬嫁给他，且免除他三次死罪。他们潜入孔悝家，躲在卫伯姬房中，卫伯姬操起戈一马当先，劫持儿子孔悝，威胁他一同谋反。
因而卫国宫廷内乱，卫出公闻讯逃跑。当时孔子的徒弟子路在孔悝家当管家，子路知道消息后，去见蒯聩。面对子路义正言辞的指责，蒯聩恐惧，派使石乞等人攻击子路，用戈打掉子路的缨帽，子路说：“君子死，冠不免。”于是系好帽子，英勇就义。
孔子为子路的死悲恸不已，把卫国内乱的消息报告给鲁君，请求出兵去协助卫国平乱，当时鲁国季氏专权，不肯出兵。
卫灵公没有把接班人的架构设计好，卫国从此乱了二十多年。
蒯聩立为卫庄公，庄公三年，赵简子围攻卫国，庄公出逃。
卫人立公子斑师为卫君，不久，齐国攻打卫国，俘虏了斑师，重新立公子起为卫君。没多久，卫人罢黜卫君起，卫出公又从齐国回来复位，流亡了四年后归位。
卫出公重新主政二十一年，他的叔父黔反叛自立，是为卫悼公，从此君位才可以正常过度。
司马迁评价卫国这些贵族“父子相杀，兄弟相灭”，何其悲也！
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