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前一篇文章《代码解读 | VINS 视觉前端》介绍了VINS前端。本文来说说鱼眼相机模型。
VINS_Mono代码支持的相机包括针孔模型和鱼眼模型相机，针孔模型大家都比较熟悉了，今天向大家介绍一种鱼眼相机模型——MEI模型。
相机模型
相比针孔模型可以将3d点直接投影到归一化平面，鱼眼相机则多了一个中间过程：先将3d点投影到单位球面，再将单位球面上的点投影到归一化平面上。废话不多说，请看鱼眼相机投影模型示意图：
代码解读
VINS_Mono中相机模型对应代码在
/VINS-Mono/camera_model/src/camera_models/
文件liftSphere()函数中，该函数是将2d投影到3d点（单位球面上），首先对2d畸变，然后再投影到单位球面上。
去畸变过程代码如下：
//去畸变过程intn=6;Eigen::Vector2dd_u;distortion(Eigen::Vector2d(mx_d,my_d),d_u);//得到畸变量//Approximatevaluemx_u=mx_d-d_u(0);my_u=my_d-d_u(1);for(inti=1;i<n;++i)//循环去畸变多次，使结果更接近真值{distortion(Eigen::Vector2d(mx_u,my_u),d_u);mx_u=mx_d-d_u(0);my_u=my_d-d_u(1);}
将去畸变后的
doublexi=mParameters.xi();if(xi==1.0){lambda=2.0/(mx_u*mx_u+my_u*my_u+1.0);P<<lambda*mx_u,lambda*my_u,lambda-1.0;}else{lambda=(xi+sqrt(1.0+(1.0-xi*xi)*(mx_u*mx_u+my_u*my_u)))/(1.0+mx_u*mx_u+my_u*my_u);P<<lambda*mx_u,lambda*my_u,lambda-xi;}
其中xi对应公式
reference
Mei, C. and P. Rives. Single view point omnidirectional camera calibration from planar grids. in Robotics and Automation, IEEE International Conference on. . IEEE.
Jamaluddin A Z , Mazhar O , Morel O , et al. Design and calibration of an omni-RGB+D camera. International Conference on Ubiquitous Robots & Ambient Intelligence. IEEE, .
Camera Calibration
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