本发明涉及轨道车辆控制技术领域，特别涉及一种轨道车辆定位系统。
背景技术：
随着汽车的普及，城市交通承受压力越来越大，事故也是逐步增加。既然地面交通难以承受，地下交通昂贵且空间有限，因此空中轨道交通应运而生。
轨道无人汽车驾驶在开发过程中，需要各种信息的采集、处理和控制，尤其是实时性和精度要求越高越好。比如车辆的位置信息，只有车辆运行到指定位置后再控制车辆执行相应操作(如停车、并轨、分轨等)才能实现车辆的精准运行控制。目前可以通过GPS等实现位置采集，但是实时性和准确性却难以保证。因此，如何实现精确定位是目前亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于改善现有技术中所存在的定位准确度不高的不足，提供一种轨道车辆定位系统，以提高定位的准确性。
为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了以下技术方案：
一种轨道车辆定位系统，包括若干个第一定位装置、若干个第二定位装置、第一识别器、第二识别器，第一定位装置的定位精度低于第二定位装置的定位精度，若干个第一定位装置沿轨道间隔设置，若干个第二定位装置沿轨道间隔设置，且一个第一定位装置与一个第二定位装置为一组，以车辆运行方向为参考，同一组中的第二定位装置位于第一定位装置的前方，所述第一识别器和第二识别器均安装于车辆，第一识别器用于在车辆行驶至当前第一定位装置时识别出该第一定位装置，第二识别器用于在车辆行驶至当前第二定位装置时识别出该第二定位装置。
上述轨道车辆定位系统中，当第一识别器识别出第一定位装置时，即实现了大概的初步定位；由于第二定位装置的定位精度高于第一定位装置的定位精度，因此当第二识别器识别出第二定位装置时，即实现了进一步精细的定位，因此可以提高定位精度。
在一种实施方案中，所述第一定位装置为RFID标签，所述第一识别器为RFID读卡器。RFID标签技术成熟，且成本低，因此采用RFID标签实现初步定位不仅可以实现初步定位，还可以降低成本，且定位精度也相对较高，可以达到米级。
在一种实施方案中，所述第二定位装置为出光器，所述第二识别器为受光器。出光器与受光器构成光电对管，光电对管的横向作用距离是厘米级，响应时间是毫秒级，因此采用光电对管进行二次定位可以极大地提高定位精度。
上述轨道车辆定位系统，还包括车辆运行控制装置，分别与读卡器和受光器信号连接。
在上述两级定位的基础上，车辆运行控制装置在一级定位时就做好准备，一旦二级定位触发即输出控制信号，执行相应动作，因此可以实现精确停车、并轨、分轨等动作，保障车辆准确安全运行。
与现有技术相比，本发明可以实现准确确定位置，继而实现车辆在高精度要求位置时执行相应的操作，也符合无人驾驶车辆发展的未来需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的轨道车辆定位系统的结构示意图。
图中标记说明
轨道1，RFID标签2，出光器3，受光器4，RFID读卡器5，车辆6。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本实施例中提供的轨道车辆定位系统中，包括若干个RFID标签2，若干个出光器3，一个RFID读卡器5，一个受光器4，图1中仅示出了两个RFID标签2和一个出光器3作为示意。
若干个RFID标签2沿轨道1间隔设置，若干个出光器3也沿轨道1间隔设置，当RFID标签2和出光器3布置在轨道1后，每一个RFID标签2和出光器3的位置即已确定，为已知量，可以标注在地图中。若干个RFID标签2和若干个出光器3沿轨道可均匀设置，也可不均匀设置。一个RFID标签2与一个出光器3为一组，以车辆6运行方向(图中箭头所示)为参考，同一组中的出光器3位于RFID标签2的前方。
RFID读卡器5和受光器4均安装于车辆6，RFID读卡器5用于在车辆6行驶至当前RFID标签2时读取该RFID标签2的信息，受光器4用于在车辆6行驶至当前出光器3时接收该出光器3所发射的光线。
RFID标签2的定位精度为米级，出光器3与受光器4构成光电对管，光电对管的定位精度为厘米级，响应时间是毫秒级，当车辆6行驶至当前RFID标签2的感应范围时，RFID读卡器5即可读取该RFID标签2的信息(如ID号)，则车辆6的当前位置即可初步确定；当车辆6继续行驶，受光器4接收到出光器3发射的光线后，由于光电对管的定位精度为厘米级，因此车辆6的当前位置即可确定到厘米级，实现精确定位。
设置出光器3的目的是在RFID标签的定位范围内进一步提高定位精度，因此，一般地，同一组中，RFID标签2与出光器3之间的距离可以设置为所采用的RFID标签的感应距离，或略大，或略小。
若车辆运行控制装置分别与读卡器和受光器4信号连接，那么车辆运行控制装置在读卡器读取到RFID标签2的信息时开始监控受光器4，在受光器4接收到出光器3所发射的光线时输出控制信号，控制执行相应操作，如停车，即可实现车辆6精确停车。车辆运行控制装置即是指控制车辆6运行的装置，可以接收信号，并在不同触发条件时输出不同控制信号，如控制停车，控制分轨，目前的轨道车辆中都有，也可以是位于调度中心，因此，本实施例中对其结构不做细述。
一般地，为了避免相互之间的干扰，相邻两个RFID标签2的间隔距离大于其定位精度，这样也可以节省标签成本。如果不可避免地两个RFID标签2的距离较近，例如分轨时分别设置两条轨道1上的RFID标签2，由于每个RFID标签2带有一个独立的ID号，因此可以在读取到RFID标签2的信息时，通过ID号判断是否为当前行驶路径上应该有的RFID标签2，若不是则忽略，若是则开始监控受光器4是否接收到光线，以此保障车辆控制的可靠性。
容易理解的，本实施例提供的轨道1车辆6定位系统中，RFID标签2和光电对管仅是作为一种较优的实施方式举例，本实施例提供的轨道1车辆6定位系统的核心思想是，通过两级定位装置的设置，且两级定位装置的定位精度不同，先实现初步大致定位再实现精确定位，进而实现车辆6的精确有效控制。
因此，应该理解为，本发明提供了一种轨道车辆定位系统，包括若干个第一定位装置、若干个第二定位装置、第一识别器、第二识别器，第一定位装置的定位精度低于第二定位装置的定位精度，若干个第一定位装置沿轨道间隔设置，若干个第二定位装置沿轨道间隔设置，且一个第一定位装置与一个第二定位装置为一组，以车辆运行方向为参考，同一组中的第二定位装置位于第一定位装置的前方，所述第一识别器和第二识别器均安装于车辆，第一识别器用于在车辆行驶至当前第一定位装置时识别出该第一定位装置，第二识别器用于在车辆行驶至当前第二定位装置时识别出该第二定位装置。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种轨道车辆定位系统，其特征在于，包括若干个第一定位装置、若干个第二定位装置、第一识别器、第二识别器，第一定位装置的定位精度低于第二定位装置的定位精度，若干个第一定位装置沿轨道间隔设置，若干个第二定位装置沿轨道间隔设置，且一个第一定位装置与一个第二定位装置为一组，以车辆运行方向为参考，同一组中的第二定位装置位于第一定位装置的前方，所述第一识别器和第二识别器均安装于车辆，第一识别器用于在车辆行驶至当前第一定位装置时识别出该第一定位装置，第二识别器用于在车辆行驶至当前第二定位装置时识别出该第二定位装置。
2.根据权利要求1所述的轨道车辆定位系统，其特征在于，所述第一定位装置为RFID标签，所述第一识别器为RFID读卡器。
3.根据权利要求1或2所述的轨道车辆定位系统，其特征在于，所述第二定位装置为出光器，所述第二识别器为受光器。
4.根据权利要求3所述的轨道车辆定位系统，其特征在于，还包括车辆运行控制装置，分别与读卡器和受光器信号连接。
技术总结
本发明涉及一种轨道车辆定位系统，包括若干个第一定位装置、若干个第二定位装置、第一识别器、第二识别器，第一定位装置的定位精度低于第二定位装置的定位精度，若干个第一定位装置沿轨道间隔设置，若干个第二定位装置沿轨道间隔设置，且一个第一定位装置与一个第二定位装置为一组，以车辆运行方向为参考，同一组中的第二定位装置位于第一定位装置的前方，所述第一识别器和第二识别器均安装于车辆，第一识别器用于在车辆行驶至当前第一定位装置时识别出该第一定位装置，第二识别器用于在车辆行驶至当前第二定位装置时识别出该第二定位装置。本发明通过第一定位装置进行初步定位，再通过第二定位装置精确定位，因此可以提高定位准确度。
技术研发人员：张浩田;黄奎;陈冬;闫恺
受保护的技术使用者：江苏飞梭智行设备有限公司
技术研发日：.05.24
技术公布日：.08.09
