matlab机器人工具箱PUMA560 [连载 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560机械臂控制

大家如果完成了连载4的内容，接下来面临的就是如何驱动机械臂了，那么这一节的主要目标就是全面介绍在Vrep、Matlab和Simulink中，如何使用Vrep自带的Lua脚本和Matlab结合Peter Corke的Robitic Toolbox以及Simulink的VrepLib库，来控制机械臂，完成一些有趣的运动。

前言

这篇文章距离上一篇文章时隔太久了，一方面是最近几个月事情太多，没有抽出太多时间；另一方面是准备一篇手把手的文字教程实在是很耗时间。所以这次我想稍微改变一下，文档的内容我只列出提纲和大概的内容，完成的过程和讲解通过录制视频来完成，这样更加生动一些，这次先尝试一下，看看大家的反馈吧^_^

本节教程需要大家熟悉 连载 2、连载 3这一节的内容，并要有基本的机械臂基础知识，我这里主要是参考的这两本书——《机器人学导论(原书第4版)》和《机器人学、机器视觉与控制――MATLAB算法基础》。推荐大家入手这两本书，是非常好用的工具书。

此教程是基于vrep 3.5.0版本制作的，初学可以先安装此版本进行学习，后面再使用更新的版本。(旧版下载链接：链接：/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA 提取码：qirx)

本节介绍

本节主要分为三个部分：

使用Vrep的RML库控制机械臂各个关节，实现关节空间的控制

使用Vrep自带的IK模块(逆运动学求解器)进行机械臂工作笛卡尔空间的运动控制

使用Matlab驱动机械臂各个关节，实现关节空间的控制

使用Matlab Robitic Toolbox对机械臂进行建模，建立机械臂DH