matlab与vrep联合仿真 基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真.PDF

基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真

第 卷 第 期 ( )

57 5 厦门大学学报 自然科学版 Vol.57 No.5

年 月 ( )

9 Se.

JournalofXiamenUniversit NaturalScience p

y

: /

doi10.6043 .issn.0438-0479.10018

j

基于 与 的机器人

MATLAB V-REP

加工轨迹生成与运动仿真

*

, ,

刘 宇 张世超 龚集响

( , )

厦门大学航空航天学院 福建 厦门 361102

摘要: ,

提出了联合 和 进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法 该方法首先在 中 计

MATLAB V-REP . MATLAB

, ,

算机器人操作空间中刀具的轨迹 并通过逆运动学计算获得刀具轨迹对应的关节参数 然后在 中 采用基于关节

. V-REP

,

和连杆统一坐标系的建模方法 建立与刀轨文件一致的机器人及其加工环境的三维模型 最后通过 中的外部

. MATLAB

、 ,

控制程序和 中的控制脚本 和 之间的通信接口 使 中的机器人模型响应外部控制程

V-REP MATLAB V-REP V-REP

,

序进行运动仿真和碰撞检测 采用所提出的方法对密胺脂餐具盘的机器人铣边过程进行了仿真 仿真结果表明该方法

.

能够生成无干涉加工轨迹和正确的机器人关节运动参数.

关键词: ; ; ; ; ;

MATLABV-REP联合仿真 机器人建模 刀具轨迹生成 机器人运动仿真

中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( )

TP242 A 0438-047905-0715-07