vrep和simulink联合仿真

分析：项目是在原有Simulink给小车给左右轮的速度，控制vrep小车运动的基础上。IMU惯性测量单元,是一种使用加速度计和陀螺仪来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。

源代码下载地址：/xiaowan1117/vrep_IMU

步骤：

打开原有的vrep环境，在components/sensors下找到加速度传感器（Accelerometer）和陀螺仪（GyroSensor）增加到环境中。调整加速度传感器（Accelerometer）和陀螺仪（GyroSensor）位姿，使其与小车的位姿一致。将加速度传感器（Accelerometer）和陀螺仪（GyroSensor）拖放在小车下。双击打开GyroSensor后的脚本文件，打开后，增加一条语句，把得到的数据放在gyr表中。同理，双击打开Accelerometer后的脚本文件，打开后，增加一条语句，把得到的数据放在acc表中。simulink端，增加了两个getTable,需要改获得表的名字，在acc表中，我们可以得到各方向的加速度，各方向的加速度经过积分器，便可以得到各方向的速度，总的线速度便求解出来。在gyr表中，我们可以得到各方向的角速度，后经积分器，便得到了偏航角、翻滚角和俯仰角。小车只有x,y轴的加速度，可以把Z轴去掉，减小误差，另外因为积分的原因，累计误差会越来越大。在真实的IMU上，我们会加滤波器，将一些噪声去除，减少误差。