本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法、装置及系统。
背景技术：
随着车辆自动化控制领域的不断发展，车辆自动识别以及无人驾驶已经成为一种新的应用趋势，越来越多地应用在日常车辆行驶中。目前在车辆的无人驾驶过程中，控制系统只能对车辆本身的驾驶状态进行调整，而当车辆行驶在周围环境比较复杂的道路上时，比如在早晚高峰的车多路段，前后左右的车辆多且车距很短，而且前车刹车的情况频繁，甚至不停有其他车辆进行并线、转向。在这种情况下，仅仅根据车辆自身的情况进行驾驶状态的调节显然不能满足安全性的要求，无法达到根据周围车辆环境以及其他车辆的驾驶状态对自身车辆的驾驶状态进行调整。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、装置及系统，以解决目前仅仅根据车辆自身的情况进行驾驶状态的调节显然不能满足安全性的要求，无法达到根据周围车辆环境以及其他车辆的驾驶状态对自身车辆的驾驶状态进行调整的技术问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态；基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态包括：确定与第一行驶状态对应的行驶控制操作；响应行驶控制操作，控制第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，在控制第二车辆进入第二行驶状态之后，第一车辆和第二车辆处于安全行驶状态。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：将图像信息与目标图像信息进行匹配；在图像信息与目标图像信息匹配成功的情况下，将目标图像信息所指示的行驶状态，确定为第一行驶状态。
可选地，方法还包括：在图像信息与目标图像信息之间的相似度大于目标阈值的情况下，确定图像信息与目标图像信息匹配成功。
可选地，获取第一车辆的图像信息包括：获取第一车辆的目标部件的图像信息，其中，目标部件的工作状态用于指示第一车辆的行驶状态的类型。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：对目标部件的图像信息进行识别，确定目标部件的工作状态；确定与目标部件的工作状态对应的类型的第一行驶状态。
可选地，目标位置关系包括：第一车辆位于第二车辆的目标方位上；和/或第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：显示第一车辆的图像信息，其中，所述第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；通过识别图像信息得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态，得到控制指令；发送控制指令至第二车辆，使得第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，在第二车辆进入第二行驶状态之后，方法还包括：输出提示信息，其中，提示信息用于指示第一车辆和第二车辆处于安全行驶状态。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括：显示器，用于显示第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；控制器，用于通过识别图像信息得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态，得到控制指令；发送装置，用于发送控制指令至第二车辆，使得第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，所述车辆还包括：输出装置，用于在所述第二车辆进入第二行驶状态之后，输出提示信息，其中，所述提示信息用于指示所述第一车辆和所述第二车辆处于安全行驶状态。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆行驶的控制系统，包括：第一控制器，安装在第一车辆上，用于捕获并识别第一车辆的图像信息，得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态得到控制指令；第二控制器，安装在第二车辆上，用于接收控制指令，并基于控制指令控制第二车辆进入第二行驶状态；其中，第一车辆与第二车辆具有目标位置关系。
可选地，上述系统包括：第一输出装置，安装在第一车辆上，用于输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于指示第一车辆处于安全行驶状态；第二输出装置，安装在第二车辆上，用于输出第二提示信息，其中，第二提示信息用于指示第二车辆处于安全行驶状态。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：第一获取单元，用于获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；识别单元，用于对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态；控制单元，用于基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：显示单元，用于显示第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；第二获取单元，用于通过识别所述图像信息得到第一车辆的第一行驶状态，并基于所述第一行驶状态，得到控制指令；发送单元，用于发送控制指令至第二车辆，使得第二车辆进入第二行驶状态。
根据本发明的另一方面，提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述的方法。
通过本发明，采用捕捉并识别对方车辆的图像信息并与预设图像信息进行匹配，根据匹配结果改变车辆行驶状态的方式，解决了目前仅仅根据车辆自身的情况进行驾驶状态的调节显然不能满足安全性的要求，无法达到根据周围车辆环境以及其他车辆的驾驶状态对自身车辆的驾驶状态进行调整的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制方法；
图2是根据本发明实施例可选的一种车辆行驶的控制方法；
图3是根据本发明实施例的一种车辆的结构框图；
图4是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制系统的结构框图；
图5是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的结构框图；以及
图6是根据本发明实施例可选的一种车辆行驶的控制装置的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制方法，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤s102，获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系。
具体地，第一车辆的图像信息可以是周围车辆的行驶状态图，也可以是周围车辆灯光的图像，其中，周围车辆灯光的图像可以显示出该车辆的行驶状态，例如，采集到前方车辆尾灯双侧黄色灯光亮起，那么可以判断前方车辆的行驶状态为刹车或减速行驶。第一车辆可以是第二车辆周围的任意具有位置关系的车辆，又例如，第二车辆为车辆a，这是根据本发明实施例需要控制的车辆，那么第一车辆为车辆b，其位置为车辆a的正前方，那么这就表示车辆a与车辆b具有前后方的位置关系。
需要说明的是，目标位置关系可以是前后方的车辆位置关系，也可以是带控制车辆周围任意位置的位置关系。
还需要说明的是，获取第一车辆的图像信息采用高清晰度摄像头来执行，高清晰度摄像头根据第一车辆的位置进行聚焦定位，并将第一车辆的行驶状态以图像的方式进行拍摄和存储。另外，当夜间行车时光线较暗，这时需要高清晰摄像头集成红外显像功能，以便在光线较暗的情况下也可以获取准确地第一车辆的图像信息。
可选地，获取第一车辆的图像信息包括：获取第一车辆的目标部件的图像信息，其中，目标部件的工作状态用于指示第一车辆的行驶状态的类型。
具体地，带控制车辆通过图像采集装置对第一车辆进行图像获取，可以是针对第一车辆某个部件的工作状态进行采集，其中，某个部件可以是汽车尾灯，即通过判断汽车尾灯的工作状态进而判断该车辆的行驶状态，是否刹车，是否转向等。
需要说明的是，需要判断的车辆部件为尾灯的时候，需要在带控制车辆的处理器上集成比较器功能，设置标准画面用于对比获取的尾灯画面，其中，标准画面是前方车辆尾灯在车辆没有制动和转向时的亮度情况，因此，当获取的图像显示出尾灯亮度比标准画面的亮度大时，则带控制车辆可以将前方车辆的行驶状态改为制动或转向。
例如，车辆a的前方有车辆b正在行驶中，车辆a的图像采集装置实时对车辆b的后部尾灯情况进行采集，当车辆a的图像采集装置判断车辆b的尾灯光度发生了变化，也就意味着车辆b采取了制动或转向操作，那么这是车辆a会根据采集装置采集到的车辆b尾灯情况进行进一步的分析和处理。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：对目标部件的图像信息进行识别，确定目标部件的工作状态；确定与目标部件的工作状态对应的类型的第一行驶状态。
具体地，第一车辆行驶状态可以是制动、转向或正常行驶，目标部件可以是第一车辆的尾灯，当第二车辆的图像采集装置采集到第一车辆的尾灯亮度与上述实施例中标准画面的亮度一致时(或在误差允许的范围内一致)，则可以判断第一车辆尾灯工作状态是熄灭或示宽灯亮起状态，在这个状态下第一车辆的行驶状态是正常行驶。由于当第一车辆有需要刹车减速的情况或减速转弯的情况时，第一车辆的尾灯会不同程度地亮起，例如，当第一车辆左转弯时，尾灯左边的黄色指示灯会以固定频率进行闪烁，又例如当第一车辆采取制动措施(刹车)的时候，第一车辆的尾灯双侧黄色指示灯会同时亮起。即当判断到第一车辆尾灯黄色灯亮起时，可以判断该尾灯与标准画面的尾灯亮度不同，进而分析前车具体的行驶状态是刹车还是转向。
需要说明的是，由于不同的车辆，其尾灯的亮度往往不一样，所以在实施例中为了达到准确判断第一车辆的行驶状态，通常采用实时比较和标准画面比较同时执行的方法，例如，实时比较指的是实时获取前车尾灯的亮度并存储在本地储存器当中，当前车尾灯亮度变低时，则更新本地存储的前车尾灯亮度最低值，当图像采集装置采集到前车的尾灯亮度超过本地存储的前车尾灯亮度最低值1.5倍以上时，则根据实际情况判断前车的驾驶状态是转向还是刹车制动。
还需要说明的是，目标部件还可以是前车后保险杠，并根据第二车辆(带控制车辆)的雷达采集装置获取与前车保险杠的距离，当与前车保险杠的距离缩短时，则判断前车的行驶状态为刹车制动或转向，上述保险杠的工作状态可以是与第二车辆的距离参数。
可选地，目标位置关系包括：第一车辆位于第二车辆的目标方位上；和/或第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内。
具体地，第一车辆位于第二车辆的目标方位上指的是第一车辆所在位置为第二车辆的行驶方向，例如，第二车辆向北行驶，那么第一车辆在第二车辆的北侧，即第一车辆在第二车辆的前方一段距离之内。
另外，第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内指的是第一车辆可以是在第二车辆的前后左右各个位置的范围内，即只要与第二车辆保持在一定距离之内，就算在第二车辆的目标距离范围内。例如，第一车辆在第二车辆左侧50米，那么第一车辆即在第二车辆的目标距离范围内，其中，目标距离可以根据实际情况进行设定，在此处不进行具体的限定。
步骤s104，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：将图像信息与目标图像信息进行匹配；在图像信息与目标图像信息匹配成功的情况下，将目标图像信息所指示的行驶状态，确定为第一行驶状态。
具体地，目标图像可以是本发明实施例中提及的标准画面，即目标图像为第一车辆在正常行驶的时候的图像信息。本发明实施例将实时获取的图像信息与上述目标图像进行匹配比对，当图像信息与目标图像信息匹配为一致或相似时，则可以判断出第一车辆的行驶状态与目标图像信息中车辆行驶状态一致，即正常行驶。
需要说明的是，图像信息与上述目标图像进行匹配比对时，可以是参数完全一致，也可以是在一定的误差内一致。例如，当前方车辆尾灯亮度为a时，本地车辆会将a与本地存储的目标图像信息b进行比较，当(a-b)的绝对值小于一定的阈值时，则可以是判断a与b相似或一致，进而判断前方车辆的行驶状态为正常行驶。
可选地，该方法还包括：在图像信息与目标图像信息之间的相似度大于目标阈值的情况下，确定图像信息与目标图像信息匹配成功。
具体地，目标图像可以是本发明实施例中提及的标准画面，即目标图像为第一车辆在正常行驶的时候的图像信息。本发明实施例将实时获取的图像信息与上述目标图像进行匹配比对，当图像信息与目标图像信息匹配时超过目标图像信息目标阈值的时候，则可以判断出第一车辆的行驶状态与目标图像信息中车辆行驶状态不一致，即第一车辆的行驶状态为刹车制动或转向。其中，目标阈值可以是预设的参数差异程度值，也就是说当第一车辆的图像信息参数超过这个差异程度值的时候，则可以判断其与目标图像信息不符。
例如，当前方车辆尾灯亮度为a时，本地车辆会将a与本地存储的目标图像信息b进行比较，当(a-b)的绝对值大于一定的阈值时，则可以是判断a与b不一致，进而判断前方车辆的行驶状态为刹车制动或转向。
步骤s106，基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态包括：确定与第一行驶状态对应的行驶控制操作；响应行驶控制操作，控制第二车辆进入第二行驶状态。
具体地，第一行驶状态为第一车辆的行驶状态，该行驶状态可以是正常行驶、刹车制动或转向，根据步骤s104所得到的第一车辆行驶状态，来对第二车辆进行控制，使得第二车辆针对第一车辆的行驶状态采取相应的措施，避免危险的发生。第一行驶状态对应的行驶控制操作指的是根据第一行驶状态，第二车辆的行驶状态应当进行何种变化的操作，并执行该控制操作。
例如，第一车辆的第一行驶状态为刹车制动，那么也就是说第一车辆处于减速的过程中，那么第二车辆会根据第一车辆正在刹车制动的信息进行本车控制操作，即控制第二车辆也进行刹车制动，以避免发生事故。
可选地，在控制第二车辆进入第二行驶状态之后，第一车辆和第二车辆处于安全行驶状态。
具体地，安全行驶状态指的是第一车辆与第二车辆不会发生交通事故，保持安全车距，这也是第二车辆进入第二行驶状态的操作结果，即保证了行车的安全性。
图2是根据本发明实施例可选的一种车辆行驶的控制方法，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤s202，显示第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系。
具体地，第一车辆的图像信息可以是周围车辆的行驶状态图，也可以是周围车辆灯光的图像，其中，周围车辆灯光的图像可以显示出该车辆的行驶状态，例如，采集到前方车辆尾灯双侧黄色灯光亮起，那么可以判断前方车辆的行驶状态为刹车或减速行驶。第一车辆可以是第二车辆周围的任意具有位置关系的车辆，又例如，第二车辆为车辆a，这是根据本发明实施例需要控制的车辆，那么第一车辆为车辆b，其位置为车辆a的正前方，那么这就表示车辆a与车辆b具有前后方的位置关系。
需要说明的是，目标位置关系可以是前后方的车辆位置关系，也可以是带控制车辆周围任意位置的位置关系。
还需要说明的是，获取第一车辆的图像信息采用高清晰度摄像头来执行，高清晰度摄像头根据第一车辆的位置进行聚焦定位，并将第一车辆的行驶状态以图像的方式进行拍摄和存储。另外，当夜间行车时光线较暗，这时需要高清晰摄像头集成红外显像功能，以便在光线较暗的情况下也可以获取准确地第一车辆的图像信息。
可选地，获取第一车辆的图像信息包括：获取第一车辆的目标部件的图像信息，其中，目标部件的工作状态用于指示第一车辆的行驶状态的类型。
具体地，带控制车辆通过图像采集装置对第一车辆进行图像获取，可以是针对第一车辆某个部件的工作状态进行采集，其中，某个部件可以是汽车尾灯，即通过判断汽车尾灯的工作状态进而判断该车辆的行驶状态，是否刹车，是否转向等。
需要说明的是，需要判断的车辆部件为尾灯的时候，需要在带控制车辆的处理器上集成比较器功能，设置标准画面用于对比获取的尾灯画面，其中，标准画面是前方汽车尾灯在车辆没有制动和转向时的亮度情况，因此，当获取的图像显示出尾灯亮度比标准画面的亮度大时，则带控制车辆可以将前方车辆的行驶状态改为制动或转向。
例如，车辆a的前方有车辆b正在行驶中，车辆a的图像采集装置实时对车辆b的后部尾灯情况进行采集，当车辆a的图像采集装置判断车辆b的尾灯光度发生了变化，也就意味着车辆b采取了制动或转向操作，那么这是车辆a会根据采集装置采集到的车辆b尾灯情况进行进一步的分析和处理。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：对目标部件的图像信息进行识别，确定目标部件的工作状态；确定与目标部件的工作状态对应的类型的第一行驶状态。
具体地，第一车辆行驶状态可以是制动、转向或正常行驶，目标部件可以是第一车辆的尾灯，当第二车辆的图像采集装置采集到第一车辆的尾灯亮度与上述实施例中标准画面的亮度一致时(或在误差允许的范围内一致)，则可以判断第一车辆尾灯工作状态是熄灭或示宽灯亮起状态，在这个状态下第一车辆的行驶状态是正常行驶。由于当第一车辆有需要刹车减速的情况或减速转弯的情况时，第一车辆的尾灯会不同程度地亮起，例如，当第一车辆左转弯时，尾灯左边的黄色指示灯会以固定频率进行闪烁，又例如当第一车辆采取制动措施(刹车)的时候，第一车辆的尾灯双侧黄色指示灯会同时亮起。即当判断到第一车辆尾灯黄色灯亮起时，可以判断该尾灯与标准画面的尾灯亮度不同，进而分析前车具体的行驶状态是刹车还是转向。
需要说明的是，由于不同的车辆，其尾灯的亮度往往不一样，所以在实施例中为了达到准确判断第一车辆的行驶状态，通常采用实时比较和标准画面比较同时执行的方法，例如，实时比较指的是实时获取前车尾灯的亮度并存储在本地储存器当中，当前车尾灯亮度变低时，则更新本地存储的前车尾灯亮度最低值，当图像采集装置采集到前车的尾灯亮度超过本地存储的前车尾灯亮度最低值1.5倍以上时，则根据实际情况判断前车的驾驶状态是转向还是刹车制动。
还需要说明的是，目标部件还可以是前车后保险杠，并根据第二车辆(带控制车辆)的雷达采集装置获取与前车保险杠的距离，当与前车保险杠的距离缩短时，则判断前车的行驶状态为刹车制动或转向，上述保险杠的工作状态可以是与第二车辆的距离参数。
可选地，目标位置关系包括：第一车辆位于第二车辆的目标方位上；和/或第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内。
具体地，第一车辆位于第二车辆的目标方位上指的是第一车辆所在位置为第二车辆的行驶方向，例如，第二车辆向北行驶，那么第一车辆在第二车辆的北侧，即第一车辆在第二车辆的前方一段距离之内。
另外，第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内指的是第一车辆可以是在第二车辆的前后左右各个位置的范围内，即只要与第二车辆保持在一定距离之内，就算在第二车辆的目标距离范围内。例如，第一车辆在第二车辆左侧50米，那么第一车辆即在第二车辆的目标距离范围内，其中，目标距离可以根据实际情况进行设定，在此处不进行具体的限定。
步骤s204，通过识别图像信息得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态，得到控制指令。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：将图像信息与目标图像信息进行匹配；在图像信息与目标图像信息匹配成功的情况下，将目标图像信息所指示的行驶状态，确定为第一行驶状态。
具体地，目标图像可以是本发明实施例中提及的标准画面，即目标图像为第一车辆在正常行驶的时候的图像信息。本发明实施例将实时获取的图像信息与上述目标图像进行匹配比对，当图像信息与目标图像信息匹配为一致或相似时，则可以判断出第一车辆的行驶状态与目标图像信息中车辆行驶状态一致，即正常行驶。
需要说明的是，图像信息与上述目标图像进行匹配比对时，可以是参数完全一致，也可以是在一定的误差内一致。例如，当前方车辆尾灯亮度为a时，本地车辆会将a与本地存储的目标图像信息b进行比较，当(a-b)的绝对值小于一定的阈值时，则可以是判断a与b相似或一致，进而判断前方车辆的行驶状态为正常行驶。
可选地，该方法还包括：在图像信息与目标图像信息之间的相似度大于目标阈值的情况下，确定图像信息与目标图像信息匹配成功。
具体地，目标图像可以是本发明实施例中提及的标准画面，即目标图像为第一车辆在正常行驶的时候的图像信息。本发明实施例将实时获取的图像信息与上述目标图像进行匹配比对，当图像信息与目标图像信息匹配时超过目标图像信息目标阈值的时候，则可以判断出第一车辆的行驶状态与目标图像信息中车辆行驶状态不一致，即第一车辆的行驶状态为刹车制动或转向。其中，目标阈值可以是预设的参数差异程度值，也就是说当第一车辆的图像信息参数超过这个差异程度值的时候，则可以判断其与目标图像信息不符。
例如，当前方车辆尾灯亮度为a时，本地车辆会将a与本地存储的目标图像信息b进行比较，当(a-b)的绝对值大于一定的阈值时，则可以是判断a与b不一致，进而判断前方车辆的行驶状态为刹车制动或转向。
步骤s206，发送控制指令至第二车辆，使得第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，在第二车辆进入第二行驶状态之后，该方法还包括：输出提示信息，其中，提示信息用于指示第一车辆和第二车辆处于安全行驶状态。
具体地，第一行驶状态为第一车辆的行驶状态，该行驶状态可以是正常行驶、刹车制动或转向，根据步骤s204所得到的第一车辆行驶状态，来对第二车辆进行控制，使得第二车辆针对第一车辆的行驶状态采取相应的措施，避免危险的发生。第一行驶状态对应的行驶控制操作指的是根据第一行驶状态，第二车辆的行驶状态应当进行何种变化的操作，并执行该控制操作。
例如，第一车辆的第一行驶状态为刹车制动，那么也就是说第一车辆处于减速的过程中，那么第二车辆会根据第一车辆正在刹车制动的信息进行本车控制操作，即控制第二车辆也进行刹车制动，以避免发生事故。
具体地，安全行驶状态指的是第一车辆与第二车辆不会发生交通事故，保持安全车距，这也是第二车辆进入第二行驶状态的操作结果，即保证了行车的安全性。
图3是根据本发明实施例的一种车辆的结构框图，如图3所示，该车辆可以包括：显示器30、控制器32和发送装置34。
显示器30，用于显示第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系。
具体地，第一车辆的图像信息可以是周围车辆的行驶状态图，也可以是周围车辆灯光的图像，其中，周围车辆灯光的图像可以显示出该车辆的行驶状态，例如，采集到前方车辆尾灯双侧黄色灯光亮起，那么可以判断前方车辆的行驶状态为刹车或减速行驶。第一车辆可以是第二车辆周围的任意具有位置关系的车辆，又例如，第二车辆为车辆a，这是根据本发明实施例需要控制的车辆，那么第一车辆为车辆b，其位置为车辆a的正前方，那么这就表示车辆a与车辆b具有前后方的位置关系。
需要说明的是，目标位置关系可以是前后方的车辆位置关系，也可以是带控制车辆周围任意位置的位置关系。
还需要说明的是，获取第一车辆的图像信息采用高清晰度摄像头来执行，高清晰度摄像头根据第一车辆的位置进行聚焦定位，并将第一车辆的行驶状态以图像的方式进行拍摄和存储。另外，当夜间行车时光线较暗，这时需要高清晰摄像头集成红外显像功能，以便在光线较暗的情况下也可以获取准确地第一车辆的图像信息。
可选地，获取第一车辆的图像信息包括：获取第一车辆的目标部件的图像信息，其中，目标部件的工作状态用于指示第一车辆的行驶状态的类型。
具体地，带控制车辆通过图像采集装置对第一车辆进行图像获取，可以是针对第一车辆某个部件的工作状态进行采集，其中，某个部件可以是汽车尾灯，即通过判断汽车尾灯的工作状态进而判断该车辆的行驶状态，是否刹车，是否转向等。
需要说明的是，需要判断的车辆部件为尾灯的时候，需要在带控制车辆的处理器上集成比较器功能，设置标准画面用于对比获取的尾灯画面，其中，标准画面是前方汽车尾灯在车辆没有制动和转向时的亮度情况，因此，当获取的图像显示出尾灯亮度比标准画面的亮度大时，则带控制车辆可以将前方车辆的行驶状态改为制动或转向。
例如，车辆a的前方有车辆b正在行驶中，车辆a的图像采集装置实时对车辆b的后部尾灯情况进行采集，当车辆a的图像采集装置判断车辆b的尾灯光度发生了变化，也就意味着车辆b采取了制动或转向操作，那么这是车辆a会根据采集装置采集到的车辆b尾灯情况进行进一步的分析和处理。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：对目标部件的图像信息进行识别，确定目标部件的工作状态；确定与目标部件的工作状态对应的类型的第一行驶状态。
具体地，第一车辆行驶状态可以是制动、转向或正常行驶，目标部件可以是第一车辆的尾灯，当第二车辆的图像采集装置采集到第一车辆的尾灯亮度与上述实施例中标准画面的亮度一致时(或在误差允许的范围内一致)，则可以判断第一车辆尾灯工作状态是熄灭或示宽灯亮起状态，在这个状态下第一车辆的行驶状态是正常行驶。由于当第一车辆有需要刹车减速的情况或减速转弯的情况时，第一车辆的尾灯会不同程度地亮起，例如，当第一车辆左转弯时，尾灯左边的黄色指示灯会以固定频率进行闪烁，又例如当第一车辆采取制动措施(刹车)的时候，第一车辆的尾灯双侧黄色指示灯会同时亮起。即当判断到第一车辆尾灯黄色灯亮起时，可以判断该尾灯与标准画面的尾灯亮度不同，进而分析前车具体的行驶状态是刹车还是转向。
需要说明的是，由于不同的汽车，其尾灯的亮度往往不一样，所以在实施例中为了达到准确判断第一车辆的行驶状态，通常采用实时比较和标准画面比较同时执行的方法，例如，实时比较指的是实时获取前车尾灯的亮度并存储在本地储存器当中，当前车尾灯亮度变低时，则更新本地存储的前车尾灯亮度最低值，当图像采集装置采集到前车的尾灯亮度超过本地存储的前车尾灯亮度最低值1.5倍以上时，则根据实际情况判断前车的驾驶状态是转向还是刹车制动。
还需要说明的是，目标部件还可以是前车后保险杠，并根据第二车辆(带控制车辆)的雷达采集装置获取与前车保险杠的距离，当与前车保险杠的距离缩短时，则判断前车的行驶状态为刹车制动或转向，上述保险杠的工作状态可以是与第二车辆的距离参数。
可选地，目标位置关系包括：第一车辆位于第二车辆的目标方位上；和/或第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内。
具体地，第一车辆位于第二车辆的目标方位上指的是第一车辆所在位置为第二车辆的行驶方向，例如，第二车辆向北行驶，那么第一车辆在第二车辆的北侧，即第一车辆在第二车辆的前方一段距离之内。
另外，第一车辆处于第二车辆的目标距离范围内指的是第一车辆可以是在第二车辆的前后左右各个位置的范围内，即只要与第二车辆保持在一定距离之内，就算在第二车辆的目标距离范围内。例如，第一车辆在第二车辆左侧50米，那么第一车辆即在第二车辆的目标距离范围内，其中，目标距离可以根据实际情况进行设定，在此处不进行具体的限定。
控制器32，用于通过识别图像信息得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态，得到控制指令。
可选地，对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态包括：将图像信息与目标图像信息进行匹配；在图像信息与目标图像信息匹配成功的情况下，将目标图像信息所指示的行驶状态，确定为第一行驶状态。
具体地，目标图像可以是本发明实施例中提及的标准画面，即目标图像为第一车辆在正常行驶的时候的图像信息。本发明实施例将实时获取的图像信息与上述目标图像进行匹配比对，当图像信息与目标图像信息匹配为一致或相似时，则可以判断出第一车辆的行驶状态与目标图像信息中车辆行驶状态一致，即正常行驶。
需要说明的是，图像信息与上述目标图像进行匹配比对时，可以是参数完全一致，也可以是在一定的误差内一致。例如，当前方车辆尾灯亮度为a时，本地车辆会将a与本地存储的目标图像信息b进行比较，当(a-b)的绝对值小于一定的阈值时，则可以是判断a与b相似或一致，进而判断前方车辆的行驶状态为正常行驶。
可选地，该方法还包括：在图像信息与目标图像信息之间的相似度大于目标阈值的情况下，确定图像信息与目标图像信息匹配成功。
具体地，目标图像可以是本发明实施例中提及的标准画面，即目标图像为第一车辆在正常行驶的时候的图像信息。本发明实施例将实时获取的图像信息与上述目标图像进行匹配比对，当图像信息与目标图像信息匹配时超过目标图像信息目标阈值的时候，则可以判断出第一车辆的行驶状态与目标图像信息中车辆行驶状态不一致，即第一车辆的行驶状态为刹车制动或转向。其中，目标阈值可以是预设的参数差异程度值，也就是说当第一车辆的图像信息参数超过这个差异程度值的时候，则可以判断其与目标图像信息不符。
例如，当前方车辆尾灯亮度为a时，本地车辆会将a与本地存储的目标图像信息b进行比较，当(a-b)的绝对值大于一定的阈值时，则可以是判断a与b不一致，进而判断前方车辆的行驶状态为刹车制动或转向。
发送装置34，用于发送控制指令至第二车辆，使得第二车辆进入第二行驶状态。
可选地，车辆还包括输出装置，用于在第二车辆进入第二行驶状态之后，输出提示信息，其中，提示信息用于指示第一车辆和第二车辆处于安全行驶状态。
具体地，第一行驶状态为第一车辆的行驶状态，该行驶状态可以是正常行驶、刹车制动或转向，根据步骤s204所得到的第一车辆行驶状态，来对第二车辆进行控制，使得第二车辆针对第一车辆的行驶状态采取相应的措施，避免危险的发生。第一行驶状态对应的行驶控制操作指的是根据第一行驶状态，第二车辆的行驶状态应当进行何种变化的操作，并执行该控制操作。
例如，第一车辆的第一行驶状态为刹车制动，那么也就是说第一车辆处于减速的过程中，那么第二车辆会根据第一车辆正在刹车制动的信息进行本车控制操作，即控制第二车辆也进行刹车制动，以避免发生事故。
具体地，安全行驶状态指的是第一车辆与第二车辆不会发生交通事故，保持安全车距，这也是第二车辆进入第二行驶状态的操作结果，即保证了行车的安全性。
图4是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制系统的结构框图，如图4所示，该车辆行驶的控制系统可以包括：第一控制器40和第二控制器42。
第一控制器40，安装在第一车辆上，用于捕获并识别第一车辆的图像信息，得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态得到控制指令。
上述实施例已经针对获取识别第一车辆图像信息，以及如何得到控制指令进行了描述，在此不再赘述。
第二控制器42，安装在第二车辆上，用于接收控制指令，并基于控制指令控制第二车辆进入第二行驶状态。
根据上述实施例，第一车辆与第二车辆具有目标位置关系。
可选地，控制系统还包括：第一输出装置，安装在第一车辆上，用于输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于指示第一车辆处于安全行驶状态；第二输出装置，安装在第二车辆上，用于输出第二提示信息，其中，第二提示信息用于指示第二车辆处于安全行驶状态。
上述实施例已经针对接收控制指令，并基于控制指令控制第二车辆进入第二行驶状态进行了描述，在此不再赘述。
图5是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的结构框图，如图5所示，该车辆行驶的控制装置可以包括：第一获取单元50、识别单元52和控制单元54。
第一获取单元50，用于获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系。
识别单元52，用于对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态。
控制单元54，用于基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。
上述本发明实施例已经对相关步骤进行了具体地描述，在此不再赘述。
图6是根据本发明实施例可选的一种车辆行驶的控制装置的结构框图，如图6所示，该车辆行驶的控制装置可以包括：显示单元60、第二获取单元62和发送单元64。
显示单元60，用于显示第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系。
第二获取单元62，用于通过识别图像信息得到第一车辆的第一行驶状态，并基于第一行驶状态，得到控制指令。
发送单元64，用于发送控制指令至第二车辆，使得第二车辆进入第二行驶状态。
上述本发明实施例已经对相关步骤进行了具体地描述，在此不再赘述。
根据本发明的另一方面，提供了一种存储介质，其特征在于，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行的方法。例如，可以执行以下程序：获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态；基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。
根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行的方法。例如，可以执行以下程序：获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态；基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
获取第一车辆的图像信息，其中，所述第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；
对所述图像信息进行识别，得到所述第一车辆的第一行驶状态；
基于所述第一行驶状态，控制所述第二车辆进入第二行驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一行驶状态，控制所述第二车辆进入第二行驶状态包括：
确定与所述第一行驶状态对应的行驶控制操作；
响应所述行驶控制操作，控制所述第二车辆进入所述第二行驶状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述第二车辆进入所述第二行驶状态之后，所述第一车辆和所述第二车辆处于安全行驶状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像信息进行识别，得到所述第一车辆的第一行驶状态包括：
将所述图像信息与目标图像信息进行匹配；
在所述图像信息与目标图像信息匹配成功的情况下，将所述目标图像信息所指示的行驶状态，确定为所述第一行驶状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述图像信息与所述目标图像信息之间的相似度大于目标阈值的情况下，确定所述图像信息与所述目标图像信息匹配成功。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，获取第一车辆的图像信息包括：
获取所述第一车辆的目标部件的图像信息，其中，所述目标部件的工作状态用于指示所述第一车辆的行驶状态的类型。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述图像信息进行识别，得到所述第一车辆的第一行驶状态包括：
对所述目标部件的图像信息进行识别，确定所述目标部件的工作状态；
确定与所述目标部件的工作状态对应的类型的所述第一行驶状态。
8.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标位置关系包括：
所述第一车辆位于所述第二车辆的目标方位上；和/或
所述第一车辆处于所述第二车辆的目标距离范围内。
9.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
显示第一车辆的图像信息，其中，所述第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；
通过识别所述图像信息得到所述第一车辆的第一行驶状态，并基于所述第一行驶状态，得到控制指令；
发送所述控制指令至所述第二车辆，使得所述第二车辆进入第二行驶状态。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述第二车辆进入第二行驶状态之后，所述方法还包括：
输出提示信息，其中，所述提示信息用于指示所述第一车辆和所述第二车辆处于安全行驶状态。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
显示器，用于显示第一车辆的图像信息，其中，所述第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；
控制器，用于通过识别所述图像信息得到所述第一车辆的第一行驶状态，并基于所述第一行驶状态，得到控制指令；
发送装置，用于发送所述控制指令至所述第二车辆，使得所述第二车辆进入第二行驶状态。
12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
输出装置，用于在所述第二车辆进入第二行驶状态之后，输出提示信息，其中，所述提示信息用于指示所述第一车辆和所述第二车辆处于安全行驶状态。
13.一种车辆行驶的控制系统，其特征在于，包括：
第一控制器，安装在第一车辆上，用于捕获并识别第一车辆的图像信息，得到所述第一车辆的第一行驶状态，并基于所述第一行驶状态得到控制指令；
第二控制器，安装在第二车辆上，用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令控制所述第二车辆进入第二行驶状态；
其中，所述第一车辆与所述第二车辆具有目标位置关系。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，包括：
第一输出装置，安装在所述第一车辆上，用于输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于指示所述第一车辆处于安全行驶状态；
第二输出装置，安装在所述第二车辆上，用于输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于指示所述第二车辆处于安全行驶状态。
15.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取第一车辆的图像信息，其中，所述第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；
识别单元，用于对所述图像信息进行识别，得到所述第一车辆的第一行驶状态；
控制单元，用于基于所述第一行驶状态，控制所述第二车辆进入第二行驶状态。
16.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
显示单元，用于显示第一车辆的图像信息，其中，所述第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；
第二获取单元，用于通过识别所述图像信息得到所述第一车辆的第一行驶状态，并基于所述第一行驶状态，得到控制指令；
发送单元，用于发送所述控制指令至所述第二车辆，使得所述第二车辆进入第二行驶状态。
17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的方法。
18.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的方法。
技术总结
本发明公开了一种车辆行驶的控制方法、装置及系统。该方法包括：获取第一车辆的图像信息，其中，第一车辆与待控制的第二车辆具有目标位置关系；对图像信息进行识别，得到第一车辆的第一行驶状态；基于第一行驶状态，控制第二车辆进入第二行驶状态。通过本发明解决了目前仅仅根据车辆自身的情况进行驾驶状态的调节显然不能满足安全性的要求，无法达到根据周围车辆环境以及其他车辆的驾驶状态对自身车辆的驾驶状态进行调整的技术问题。
技术研发人员：张建敏
受保护的技术使用者：北京小马慧行科技有限公司
技术研发日：.10.10
技术公布日：.01.10
